仿真技术实验指导书.docVIP

《仿真技术》实验指导书 实验一 连续系统的数字仿真 一、实验目的 熟悉Matlab中m文件的编写； 掌握龙格－库塔法的基本原理。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 假设单变量系统如图所示。试根据四阶龙格－库塔法，求系统输出y的动态响应。 1．首先把原系统转化为状态空间表达式：，根据四阶龙格－库塔公式，可得到： （1） 其中： （2） 根据（1）、（2）式编写仿真程序。 2．在Simulink环境下重新对上述系统进行仿真，并和1中结果进行比较。 四、实验结果及分析 要求给出系统输出响应曲线，并分析计算步长对龙格－库塔法的影响。 五、思考题 试说明四阶龙格－库塔法与计算步长关系，它与欧拉法有何区别。 实验二 面向结构图的仿真 一、实验目的 掌握连接矩阵及系统状态方程的确定方法； 掌握面向结构图的仿真方法。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 假设某系统由三个典型环节组成，如下图所示，求输出量y的动态响应。 仿真基本步骤： 给定输入信号，确定典型环节及环节参数； 确定连接矩阵； 输入仿真时间和计算步长； 求H,H-1和Q阵，确定A、B阵； 根据龙格－库塔法求状态方程的解； 根据1～5编写仿真程序。 四、实验结果及分析 五、思考题 典型环节的确定必须满足什么条件？ 实验三 连续系统的快速仿真 一、实验目的 熟悉增广矩阵的构建方法； 掌握连续系统的快速仿真基本原理。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 假设某系统结构图如下，要求采用快速仿真方法求系统输出响应。 仿真基本步骤： 给定输入信号，确定典型环节及环节参数； 确定连接矩阵； 输入仿真时间和计算步长； 求H,H-1和Q阵，确定A、B阵； 构建增广矩阵； 采用增广矩阵法求齐次方程的解和系统输出响应。 根据1～6编写仿真程序。 四、实验结果和分析 五、思考题 1．增广矩阵法和四阶龙格－库塔法有何区别？ 实验四 离散相似法仿真 一、实验目的 掌握离散化的基本原理； 掌握非线性系统的离散化仿真方法。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 已知非线性系统结构图如下，求系统输出响应。 给定参考输入，输入仿真时间，采样周期（T=0.1s）； 将被控对象离散化； 给定参数初始值； 计算误差和非线性环节输出； 计算系统输出； 参数值更新； 若仿真时间到，则结束，否则转1。 编写仿真程序，求解系统输出响应。 四、实验结果及分析 五、思考题 试比较零阶保持器与双线性变换法区别。 实验五 采样控制系统的数字仿真 一、实验目的 掌握采样控制系统基本原理； 掌握常用的离散化方法； 掌握采样控制系统的仿真方法。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 已知采样系统结构如下图所示，求系统的输出响应。 将系统中连续部分采用零阶保持器离散化，系统采用离散化方法进行仿真（同步采样），其具体步骤如下： 给定参考输入，输入仿真时间，采样周期（T=0.1s），PID控制器参数； 2、将被控对象按零阶保持器方法离散化； 3、给定参数初始值； 4、计算误差和控制器输出； 5、计算系统输出； 6、参数值更新 7、若仿真时间到，则结束，否则转1。 编写仿真程序，并调整控制器参数，使得系统输出响应较为合理。 四、实验结果及分析 五、思考题 同步采样与异步采样在程序实现上有何区别？ 实验六 串联超前校正 一、实验目的 掌握超前校正装置的基本特性； 熟悉串联超前校正方法。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 设有一单位负反馈系统，其开环传递函数为：，要求系统的稳态速度误差系数kv=20(1/s)，相位裕量r50，幅值裕量kg10db，试确定串联校正装置。 设计基本步骤： 根据性能指标确定开环增益k； 利用确定的开环增益k画出未校正系统的Bode图，并求其相位裕量r0和幅值裕量kg； 确定所需增加的超前相位角，一般取5～15； 令超前校正装置最大超前角，则； 将校正装置的最大超前相位角处的频率作为校正后系统的剪切频率，则：； 根据，可求得：； 画出校正后系统Bode图，检验指标是否满足，如不满足，增大重新设计。 四、实验结果及分析 五、思考题 1．简述串联超前校正的基本思想。 实验七 控制系统的计算机辅助分析 一、实验目的 1．掌握控制系统的稳定性分析； 2．掌握控制系统的时域分析； 3．学会利用MATLAB软件求解控制系统性能指标。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件 三、实验内容 1．已知闭环系统的开环传递函数为 判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 2．对于典型二阶系统 试绘制出自