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控制系统的数学模型 要点： ①控制系统的数学模型 ②数学模型之间的转换 ③组合系统的数学描述 控制系统的数学模型 ①微分方程模型 ②传递函数模型 ③状态空间模型 状态变量：确定系统状态的最小一组变量。如果知道这些变量在任意初始时刻的值以及时的系统输入，便能完整的确定系统在时刻的状态。 状态空间：以选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交空间。 状态空间表达式：描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组称为系统的状态空间表达式。或称为系统动态方程或系统方程。 设为维状态向量，为维输入向量，为维输出向量，则系统方程为： （1） 式中，A为维系数矩阵，B为维输入矩阵，C为型输出矩阵，D为型直接传输矩阵。 多变量系统：（1）式 单变量系统：B、D为常数 线性定常系统（线性时不变系统）：A、B、C、D均为实常数。 线性时变系统：A、B、C、D均为时间T的函数。 3、数学模型之间的转换 微分方程转换为状态空间模型 ①微分方程不含输入信号的导数项 设系统的输入输出关系由阶微分方程描述，即 （2） 选取系统输出变量为状态变量，则 则得个一阶微分方程： 记为向量矩阵形式： （3） ②微分方程含输入信号的导数项 以三阶微分方程为例，设系统微分方程为： （4） 选取状态变量： （5） 引入中间变量 （6） 由（4）（5）得： （7） 将（7）式代入（4）式，整理后用待定系数法求得： （8） 和 得到三个一阶微分方程： 记为向量矩阵形式： (9) 推广到一般情况，设系统输入输出关系是一阶微分方程 （10） 其系统方程为： （11） 状态空间模型转换为传递函数模型 ①单输入单输出定常系统 设状态空间表达式为 式中为维状态向量，为标量输入，为标量输出。 对状态方程进行拉普拉斯变换，得 若系统初始松驰，且的逆存在，则 （12） 式中称为状态变量对输入量的传递函数。 对输出方程进行拉普拉斯变换，得 （13） 式中称为输出量对输入量的传递函数，简称传递函数。 ②多输入多输出定常系统 设状态空间表达式为 式中为维状态向量，为维输入向量，为维输出向量。同理可推得： 式中是一个型矩阵，其结构为 其中，表示只有第个输入时第个输出量对第个输入量的传递函数。若不是对角矩阵，则多输入-多输出系统的输入量和输出量之间存在耦合，这种耦合对控制是不方便的。 传递函数模型与状态空间模型之间的比较 ①传递函数只能描述初始松驰的系统；状态空间模型能描述初始非松驰的系统。 ②传递函数只适用于线性定常系统；状态空间模型能描述时变系统。 ③对于复杂系统，方便用实验方法求取系统传递函数。 ④传递函数只能描述系统的输出系统，不能提供系统内部状态信息；状态空间模型能描述系统内部的状态。 离散系统的数学描述 线性定常离散系统状态空间表达式： （14） 离散系统状态空间表达式对应的脉冲传递函数： （15） 线性变换 ①线性定常系统的等价系统方程 设系统方程为 （16） 引入非奇异变换矩阵，对状态变量进行线性变换 或 （17） 则有 （18） 且 ， （19） 同理 （20） 且 ， （21） 系统方程 （22） 称为是系统方程（16）的等价系统方程。等价系统方程表明：虽然选取不同的状态变量，使得系统方程不同，但总可以通过非线性变换，使不同系统方程之间进行等价变换。 ②线性变换的