自动控制理论课程总复习.ppt

课程总复习 范 娟 课程总复习 一、自动控制的一般概念 自动控制的一般概念 自动控制的一般概念 自动控制的一般概念 自动控制的一般概念 二、控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 拉普拉斯变换的概念 三、时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 时域分析法 四、根轨迹法 根轨迹法 根轨迹法 根轨迹法 根轨迹法 根轨迹法 根轨迹法 五、频率分析法 频率分析法 频率分析法 频率分析法 频率分析法 频率分析法 频率分析法 频率分析法 六、线性系统的校正方法 线性系统的校正方法 例3：单位反馈系统的开环传递函数是 要求输入信号r(t)=3t时，稳态误差 ，求K的取值范围。 例4：某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比 和响应单位斜坡函数的稳态误差为 ，试求： （1）确定系统参数K和τ； （2）系统的单位阶跃响应指标σ%和ts； 返回 1.基本知识点 (2)模值条件 相角条件 (1)根轨迹方程 (3)根轨迹的绘制法则 法则1：根轨迹起于开环极点，终于开环零点 法则2：根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴。 法则3：根轨迹的渐近线 与实轴交角 与实轴交点 法则4：实轴上某一区域，若其右边开环零、极点个数之 和为奇数，则该区必是根轨迹。 法则5： 分离点 法则6： 法则7：根轨迹与虚轴的交点 ① 在闭环特征方程中令 ② 由劳斯稳定判据求解。 起始角 终止角 法则8：根之和 (4)参数根轨迹 绘制参数根轨迹的步骤： ①对特征方程 进行等价变换，将其化为： 的形式； ② 是等效系统开环传递函数，ρ是除K*外系统任意的可变参量，再根据绘制常规根轨迹的方法，即可绘制参数根轨迹 2.性能分析 (1)条件稳定 (2)附加开环零、极点对根轨迹形状的影响 附加开环负实数极点，根轨迹将向右偏移，降低系统的稳定性； 附加开环负实数零点，根轨迹将向左偏移，增加系统的稳定性； 例1：负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹，并确定系统的 闭环极点全部为实数时系统的开环增益的取值范围。 （1）绘制T从 变化时的根轨迹图； 例2：已知系统结构图如图所示，其中 ， 试求： （2）确定系统在欠阻尼状态下T的取值范围； （3）求闭环极点出现重根时的系统的闭环传递函数。 （1）绘制K从 变化时的根轨迹图； 例3：某单位负反馈系统的开环传递函数为 ， 试求： （2）求系统阶跃响应中含分量 时的K值范围（其中a0,w0）； （3）求出系统有一个闭环极点为-2时的闭环传递函数。 返回 1.基本知识点 (5)幅相频率特性曲线（又称极坐标图）:对称于实轴 (6)对数频率特性曲线（又称伯德图）：横坐标、纵坐标分度 (1)系统对正弦信号（或谐波信号）的稳态响应称为频率响应 (2)频率响应的稳态部分是和输入的正弦信号同频率的正弦波，但振幅及相位都与输入量不同。 (3)系统具有什么样的频率特性，取决于系统结构本身，与外界因素无关。 (4)频率曲线的求取：将传递函数中的s用jω代替 (7)典型环节的频率特性 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 滞后环节 2.频率特性曲线的绘制(幅相曲线和伯德图) 1）开环幅相曲线的起点（ω=0+）和终点（ω=∞）； 3）开环幅相曲线的变化范围（象限、单调性） 2）开环幅相曲线与实轴的交点 概略开环幅相曲线： 频率分析法 1）开环传递函数按典型环节进行分解，并将交接频率按从小到大顺序排列为ω1，ω2，…ωl ,并标注在ω轴上； 2）绘制ω1左边的低频渐近线。低频渐近线为一直线，其斜率为-20×N，取决于系统微分环节或积分环节的个数。根据