自动控制原理复习建议.docVIP

关于《自动控制原理》课程复习的建议 ⒈ 重点复习基本概念与基本方法 ⒉ 重点复习范围 重点复习第一章的基本概念、第二章的结构图化简、第三章的二阶系统的时域分析、劳斯判据与控制系统稳态误差的计算与分析；第五章的对数频率特性曲线的绘制、奈奎斯特稳定性判据（包括奈氏曲线与对数频率特性曲线）；第七章的闭环脉冲传递函数的求取及稳定性、稳态误差的分析。 例1 分析图示系统的控制过程，说明系统的给定信号、被控对象、 被控量、干扰信号，画出系统的方框图。 例2 求图示系统的传递函数。 例3：图a所示的控制系统，若其单位阶跃响应如图b所示， 试确定的值。 解：由图a可知，这是一个二阶系统，由图b可知，系统的峰值 时间为0.8秒，超调量变可以从图中计算出来。 由上面的分析可求出： 则可以求出该二阶系统的传函： 由结构图可求出系统的传函： 可求出： 稳态误差的分析与计算： 例4：控制系统的结构如图所示，其中给定信号r(t)=1(t)，干扰信号n(t)=1(t)，试计算该系统的稳态误差ess。 解：⑴ 分析控制系统的稳定 说明：控制系统只有在稳定的情况下，讨论其稳态误差才有意义。 系统的闭环传函为： 则系统的闭环特征方程为： 劳斯表： s3 0.2 1 s2 1.2 2 s (1.2·1-0.2 ·2)/ 1.2=2/3 s0 2 由劳斯判据可知，系统是稳定的。 ⑵ 分析控制系统在给定信号作用下产生的稳态误差 分析给定信号作用时，认为干扰信号为零，这时系统的结构为： 则系统的开环传函为： 系统为I型系统，则系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差为： ⑶ 分析控制系统在干扰信号作用下产生的稳态误差 由n(t)=1(t) 得到 ⑷ 由叠加原理确定系统总的稳态误差 复杂频率特性图的绘制 ⑴ 奈奎斯特图的绘制 奈奎斯特图一般是用来分析系统的稳定性，所以不需要绘出很精确的曲线，只要得到其大致曲线即可，所以绘制奈奎斯特图一般是用定性分析的方法来完成，其步骤如下： ① 确定奈氏曲线的起点，即求((0时，G(j 0)的幅值与相角。 ② 确定奈氏曲线的终点，即求(((时，G(j ()的幅值与相角。 ③ 确定奈氏曲线与坐标轴的交点，即求G(j (1)为实数或纯虚数时，(1的值，同时可求出G(j (1)的幅值。 ④ 在复平面上标出上述点，然后用一条平滑曲线把这些点连接起来，就绘出了开环系统的奈氏曲线（幅相曲线）。 ⑵ 对数频率特性图（伯德图）的绘制 开环系统的伯德图是根据叠加原理来绘制的，但真正绘图时， 并不需要去把每一个环节的伯德图都画出来，可以用以下步 骤来绘制。 对数幅频特性曲线的绘制 1、 求出开环系统所有环节的转折频率，并在对数坐标系标出这些频率。 2、 绘制低频段曲线，低频段曲线是由G(s)=K/sv来确定的。低频段曲线是一条直线，它过点(1,20lgK)（或其延长线），斜率为-20vdB/dec。 3、绘制中、高频段曲线，从低频段曲线开始绘制中、高频段曲线，每经过一个转折频率点，对数幅频特性曲线就发生一次转折，其斜率的变化量为该频率点所表示环节的斜率的变化量。 对数相频特性曲线的绘制 对数相频特性曲线的绘制一般还是采用描点的方法来绘制，当然也要先确定频率趋向于零时和趋向于无穷大时系统的相角。 ⑶ 最小相位系统 系统开环传递函数在s平面的右半平面上没有零、极点，那么称该系统为最小相位系统，否则就是非最小相位系统。 例5：设某最小相位系统的渐近对数幅频特性如图所示，试 求系统的传递函数。 关键是求K值的大小。 例6 绘制以下开环系统的对数频率特性曲线。 解：绘制对数开环幅频特性曲线： 1、把开环传函化成标准形式： 2、求出开环系统所有环节的转折频率，并在对数坐标系标 出这些频率。 3 、绘制低频段曲线，低频段曲线是由G(s)=K/sv来确定的。低频段曲线是一条直线，它过点(1,20lgK)（或其延长线），斜率为-20vdB/dec。 4、绘制中、高频段曲线，从低频段曲线开始绘制中、高频段曲线，每经过一个转折频率点，对数幅频特性曲线就发生一次转折，其斜率的变化量为该频率点所表示环节的斜率的变化量。 绘制对数开环相频特性曲线 例7：已知系统的开环幅相频率特性(Nyquist图)如图所示，其中P为开环传递函数具有正实部特征根的数目，试分析由它组成的闭环系统的稳定性。 例8：（1）求下图所示系统的闭环脉冲传递函数； （2）若已知系统的闭环特征式为：z2+0.595z+0.135=0,试判别系统的稳定性； （3）试判定单位阶跃下的稳态误差。 =? R(s) C(s) △2=1+G1H1 △1=1 P1=G1G2G3 P2= G4G3 G3(s) G2(s) G1(s)