CH12-电动机控制系统数字仿真.pptVIP

第12章 电动机控制系统的数字仿真 12.1 概述 12.2 面向微分方程的数字仿真 12.3 面向结构图的数字仿真 12.4 电动机控制系统的仿真 12.5 控制系统仿真软件SIMULINK简介 12.1 概述 概念：就是将电机控制系统的数学模型放到计算机上进行试验的技术，以获得研究系统所必须的信息。 优点：不用的实际系统可以具有相同的数学模型。 用途：可以计算出系统在不用输入条件下的输出变化。 步骤：在仿真前，要了解清楚仿真对象的数学模型所代表的物理意义，在调试程序基础上，对结果进行分析和讨论。 12.2 面向微分方程的数字仿真 概念：对已经使用微分方程描述的方正对象进行数值计算。 12.2.1 一阶线性常微分方程 对象：一阶微分方程 一阶微分方程数学表达式： 它的解可以代表RC电路、RL电路等一阶系统的 过渡过程。 若函数的各阶导数存在，则 时刻的值可用 及 时的各阶导数、步长h表示，即 （12-2） 对于n阶状态方程，可以变成n个一阶微分方程组进行数字仿真。 12.2.2 欧拉法 欧拉法只取泰勒级数的前两项，即： （12-3） 同理可得 （12-4） 欧拉法相当于用多个矩形面积去逼近真实面积。用矩形法求出预估值，再用梯形法校正，如此循环下去。 12.2.3 龙格－库塔法 式（12-1）中x可以视为状态变量，使用四阶龙格－库塔法计算时，可推算： （12-5） 式中 是第k个采样点的值， 是第k+1个采样点的值，系数 12.3 面向结构图的数字仿真 具体步骤： ①将被仿真的系统画成结构图形式； ②输入各环节参数及连接关系，程序自动生成一个描述系统的一阶微分方程组； ③使用四阶龙格－库塔法求解微分方程组。 12.3.1 线性系统的数字仿真 常见的环节：比例环节、积分环节、微分环节、一阶惯性环节、滞后环节、超前滞后环节 上述典型环节可以用一种基本环节 来表示 当A＝1，B＝0，D＝0时，它表示比例环节 当A＝0，B＝1，D＝0时，它表示积分环节 当A＝0，B＝0，C＝0时，它表示微分环节 当A＝1，D＝0时， 它表示一阶惯性环节 对于二阶振荡环节 ，可以用两个 串联 ，并加上一个负反馈来表示。如图12-1所示 以单闭环直流控制调速系统为例介绍面向结构图的数字仿真程序的编制过程，系统构成图示于图12-2 环节组成：速度调节器、整流器、电动机（用两个基本环节组成）、速度反馈 输入输出关系： （12-6） 写成矩阵形式为： 即（A+Bs）y＝（C+Ds）u （12-8） 令 系统各环节的连接关系为： 矩阵形式为： 即 （12-12） 将12-12代入12-8，整理得 写成状态方程的形式，即 （12-16） 可以采用龙格－库塔法进行数值计算。 仿真程序应包括： ①输入各环节参数矩阵 ②输入连接矩阵 ③生成状态方程 ④用四阶龙格－库塔法求解状态方程 ⑤输出计算结果 12.3.2 连续系统离散相似法数字仿真 （1）连续系统状态方程的离散化 设线性、定常连续系统的状态方程为：