Matlab_控制系统_传递函数模型.docVIP

MATLAB及控制系统仿真实验 实验四 控制系统数学模型转换及MATLAB实现 一、实验目的 熟悉MATLAB 的实验环境。 掌握MATLAB 建立系统数学模型的方法。 二、实验内容 （注：实验报告只提交第2 题） 1、复习并验证相关示例。 （1）系统数学模型的建立 包括多项式模型（Transfer Function，TF），零极点增益模型(Zero-Pole，ZP)，状态空间模型 （State-space,SS）； （2）模型间的相互转换 系统多项式模型到零极点模型（tf2zp）,零极点增益模型到多项式模型（zp2tf）,状态空间模 型与多项式模型和零极点模型之间的转换（tf2ss,ss2tf,zp2ss…）； （3）模型的连接 模型串联（series）,模型并联（parallel）,反馈连接（feedback） 2、用MATLAB 做如下练习。 （1）用2 种方法建立系统的多项式模型。 程序如下： %建立系统的多项式模型（传递函数） %方法一，直接写表达式 s=tf(s) Gs1=(s+2)/(s^2+5*s+10) %方法二，由分子分母构造 num=[1 2]; den=[1 5 10]; Gs2=tf(num,den) figure pzmap(Gs1) figure pzmap(Gs1) grid on 运行结果： 易知两种方法结果一样 Transfer function: s Transfer function: s + 2 -------------- s^2 + 5 s + 10 Transfer function: s + 2 -------------- s^2 + 5 s + 10 （2）用2 种方法建立系统 的零极点模型和多项式模型。 程序如下： %方法一 s=tf(s) Gs1=10*(s+1)/((s+1)*(s+5)*(s+10)) % zpk模型 ZPK=zpk(Gs1) %方法二 % tf模型 num=[10 10]; den=conv([1 1],conv([1 5],[1 10])); Gs2=tf(num,den) % zpk模型 ZPK=zpk(Gs2) figure pzmap(Gs1) figure pzmap(Gs1) grid on 运行结果： 易知两种方法结果一样 Transfer function: s Transfer function: 10 s + 10 ------------------------ s^3 + 16 s^2 + 65 s + 50 Zero/pole/gain: 10 (s+1) ------------------ (s+10) (s+5) (s+1) Transfer function: 10 s + 10 ------------------------ s^3 + 16 s^2 + 65 s + 50 Zero/pole/gain: 10 (s+1) ------------------ (s+10) (s+5) (s+1) （3）如图，已知G（s）和H（s）两方框对应的微分方程是： 且初始条件为零。试求传递函数C(s)/R(s)及E(s)/R(s)。 程序如下： %求微分方程的传递函数C(s)/R(s),E(s)/R(s) %求Gs=Cs/Rs n1=[20]; d1=[6 10]; Gs=tf(n1,d1) %求Hs=Bs/Cs n2=[10]; d2=[20 5]; Hs=tf(n2,d2) % C(s)/R(s) sys=feedback(Gs,Hs) % E(s)/R(s)=(Es/Cs)*(Cs/Rs) ER=sys/Gs 运行结果： Transfer function: 20 -------- % Gs=Cs/Rs 6 s + 10 Transfer function: 10 -------- % Hs=Bs/Cs 20 s + 5 Transfer function: 400 s + 100 --------------------- % C(s)/R(s) 120 s^2 + 230 s + 250 Transfer function: 2400 s^2 + 4600 s + 1000 ------------------------ % E(s)/R(s)=(Es/Cs)*(Cs/Rs) 2400 s^2 + 4600 s + 5000