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硬件电路部分设计? 湿度传感器方案 我们采用通DX-S2型土壤湿度传感器，通过测出被测土壤的介电常数，并根据土壤容积含水率与土壤介电常数之间的非线性关系推导出土壤的容积含水率和重量含水率。本传感器对土壤水分变化有很高的灵敏度，因此温度、盐分、土壤性质变化因素的影响相对比较小，如果要求测量结果准确度高，应酌情对这些因素的影响进行修正。或采取其它措施减少这些因素的干扰。传感器输出的电压信号为毫伏级，对运算放大器要求很高。 我们考虑可以采用以下几种方案： 方案 一 、利用普通低温漂运算放大器构成多级放大器。 普通低温漂运算放大器构成多级放大器会引入大量噪声。由于 A/D 转换器需要很高的精度，所以几毫伏的干扰信号就会直接影响最后的测量精度。所以，此方案不宜采用。 方案、由高精度低漂移运算放大器构成差动放大器。 差动放大器具有高输入阻抗，增益高的特点，可以利用普通运放 ( 如) 做成一个差动放大器。 U1-U3组成仪表放大器,U4构成电压跟随器,用于调零电路. 基于以上分析，我们采用此种放大方式，（四集成度,芯片型号LM324） C.电机方案 由于对浇灌机械臂的转速要求不高，且要实现精确定位，而且步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单 在最初的电机驱动方案中，采用L298芯片+二极管吸收电路，用设计好的开关电源给L298以及步进电机供电。电路经keil+proteus仿真后可以实现对电机的控制，仿真阶段未出现任何问题。电路图如下： 但此电路在实际调试中，由于从l298的2、3、13、14脚输出信号变化较快，二极管导通出现问题； 电机正转调试c语言子程序如下： #includereg51.h void delay1s(void) { unsigned char j,k; for(j=50;j0;j--) for(k=100;k0;k--); } main() { unsigned char a[8]={0x24,0x35,0x11,0x39,0x28,0x3a,0x12,0x36} ; unsigned char b; unsigned char i=0; while(i=50) { for(b=0;b8;b++) { P1=a[b]; delay1s(); i++; }} } 1、电机的转速控制： 上程序中，通过j、k的取值，可以控制延时程序延时的时间，进而控制步进电机的转动频率，进而实现对电机速度的控制。实际应用中，可将其设置为函数间接口的变量，以实现调速。 2、电机的转动位置控制： 在while循环中，没执行一次，电机转动一个齿距角。由于所用电机为50齿，所以每完成一次上述程序，电机转动一周。转动角度与i的取值关系为：可以将i设置成函数间接口的变量，通过对其赋值实现精确定位。 3、实现正反转 反转程序只需将0x24,0x35,0x11,0x39,0x28,0x3a,0x12,0x36的顺序倒过来，即依次为0x36,0x12,0x3a,0x28,0x39,0x11,0x35,0x24，依次循环。 在运行时，电机的各项性能已经满足使用需要，但仍有需改进的地方：此电机在高频状态，转速较高时，易出现丢步、振动现象，需用细分方案来解决；另外，电机驱动电路的散热方法亦非尽善尽美，需要更好的解决方案。 D．显示部分设计： 在每次湿度传感器采集到数据时，由单片机驱动液晶显示器显示土壤湿度。我们选用了成都市飞宇达实业有限公司出品的FYD12864-0402B型的液晶显示模块。 此模块提供硬体光标及闪烁控制电路，由地址计数器的值来指定DDRAM中的光标或闪烁位置。该模块具有2.7～5.5V的宽工作电压范围，且具有睡眠、正常及低功耗工作模式，可满足系统各种工作电压及便携式仪器低功耗的要求。液晶模块显示负电压，也由模块提供，从而简化了系统电源设计。模块同时还提供LED背光显示功能。除此之外，模块还提供了画面清除、游标显示/隐藏、游标归位、显示打开/关闭、显示字符闪烁、游标移位、显示移位、垂直画面旋转、反白显示、液晶睡眠/唤醒、关闭显示等操作指令。 E 、舵机控制方案 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.