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2017-08-17 发布于江西
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肠道生物机器人中驱动装置的刺激控制系统研究.pdf

29卷5期中国生物医学工程学报 V01．29No．5 2010年10月 Chinese Biomedical October2010 Journalof Engineering 肠道生物机器人中驱动装置的刺激控制系统研究王振宇1 皮喜田1’2‘ 魏亢1 周升山1 徐林1 刘洪英1 郑小林12彭承琳1 1(重庆大学乍物工程学院．重庆400044) 2(重庆大学新型微纳器件与系统技术国防霞点学科实验室，重庆400030) 摘要：针对日前肠道诊疗设备的驱动问题，引入一种全新的肠道诊疗没备一肠道生物机器人。利用牛物体作为驱动装置，携带肠道诊疗装置进入肠道内，通过体外的控制中心遥控生物体的运动行为，实现诊疗装置在肠道内主动前进、后退和定点泊位。选取黄鳝作为肠道生物机器人的生物体，并在了解其运动控制机理的基础上，设计出刺激控制系统。该系统由刺激电极和刺激器两部分组成，其刺激电极为表面式刺激电极和植入式刺激电极；其刺激器由LabVIEW软件和数据采集卡构成。采用该系统进行体外刺激控制实验，初步获得控制黄鳝前进的方法，证实该系统的可行性。关键词：生物机器人；肠道诊疗；电刺激；控制中图分类号R318．08 文献标识码A 文章编号0258．8021(2010j05-073I-09 AStimulationControl for Locomotionnechanism System ofIntestinai Bio．robot WANGZhen．YulPIXi—Tianl·2+WEIZHOUShen-Shanl Kan91 XULinlLIU ZHENGXiao．Linl”PENG Hong．Yin91 Cheng—Linl 400044，China) ’(BioengineeringCollege，ChongqingUniversity，Chongqing LaboratoriesNational Scienceand InnovativeMicro．nanoDevicesand 2(Key for Defense Technologyof SystemTechnology。 ChongqingUniversity，Chongqing400030，China) Abstract：Inordertoaddressthe inintestinal natural drivingproblem inspectionequipment，aorganism wasintroducedasintestinalbio—robot．A drove natural asalocomotionmechanism equipment