电脑鼠走迷宫转弯算法的改进与实现.pdfVIP

第13卷 第 1期 电子元器件焘用 Vo1．13 NO．1 2011年 1月 ElectronicComponentDeviceApplications Jan．2011 doi：lO．3969~．issn．1563-4795．2011．O1．018 电脑鼠走迷宫转弯算法的改进与实现 孙舟 ，雷斌 (西安工业大学电子信息工程学院，陕西 西安 710032) 摘 要：介绍了一种基于ARM芯片控制的嵌入式 电脑 鼠的改进设计方法，该 电脑 鼠主要 由电 源、传感器、电机 、微控制单元等功能模块组成 ，电脑鼠走迷宫的过程主要是通过对迷宫搜 索算法的研究以及 电机控制、传感器的相互配合来实现。 关键词 ：ARM；电脑 鼠；迷宫搜索算法；中心法则；运动控制 O 引言 键就在于传感器 ，一个好的传感器驱动程序 ，可 以避免一些不必要的错误动作。如撞壁 、行走路 电脑鼠是一种使用嵌入式微控制器 、传感器 线偏移等等。记忆能力就像是大脑 ，它必须把在 和机电运动部件构成的智能行走装置的俗称 ，它 迷宫走过 的路都能一一记下来。 可以在 “迷宫”中自动记忆和选择路径 ，寻找 电脑 鼠实际上就是一种具有人工智能的小型 口，最终达到所设定的 目的地 ．迷宫由一个16x 机器人。依照新制的比赛规则 ，当电脑 鼠放人起 l6的标准结构组成 ，图1所示就是该迷宫的结构 点并按下启动键之后 ，它就必须 自行决定搜寻法 示意图。一般来说 ，一只电脑 鼠需要具备下列i 并在迷宫中前进 、转弯、记忆迷宫墙壁资料 、计 个基本能力 ：一是拥有稳定且快速的行走能力； 算最短路径 、搜寻终点。电脑鼠结合 了机械 、电 二是有能正确的判断能力 ；j是要有记忆路径的 机 、电子、控制 、光学、程序设计和人工智能等 能力。 多方面的科技知识 。 行走能力主要依靠 电机。电机收到讯 号时 ， 系统必须判断是否同步行走 ；而遇到转角时，转 1 智能 电脑 鼠及原理 弯的角度是否得当。一个好的电机驱动程序可以 1．1 智能 电脑 鼠 减少行走时所需要做的校正时间。判断能力的关 本实验用电脑鼠是由广州致远电子设计生产 的一款 电脑 鼠，它的微控制器是 由Luminary公 司 生产的带Cortex—M3内核的ARM处理器LM3S615。 该 电脑 鼠具有 以下特点 ： ◇体积小，宽度只有迷宫格的一半 ； ◇ 有五组可测距的红外传感器，灵敏度可 以 通过继 电器调节 ： ◇采用的是步进 电机 ： ◇使用2200mAh、7．4V的可充 电锂 电池 ： ◇ 支持 电池的电压监测 ．可