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使用时间分区技术确保访问工业控制系统 Kerry Johnson QNX 软件系统公司 kjohnson@ 保证资源访问的时间分区技术 QNX 软件系统公司 摘要 “始终在线”的人机界面 (HMI) 是许多工业控制系统的核心要求。但是，当系统事件导致 CPU 负载过重时，人机界面会出现无响应或无法使用的情况。本文介绍了系统设计人员和开发人员如 何使用 CPU 时间分区技术预防此类问题，确保本机和远程操作人员在所有情况下都能访问系统 资源。利用时间分区技术，开发人员和系统设计人员能为每个软件子系统定量分配 CPU 时间， 不管系统负载如何。因此，每个子系统，包括人机界面，都能一直保持可用状态。 日益复杂 现代工业控制系统可能包含数十甚至上百个软件任务，这些任务都在争夺有限的内存和 CPU 时 间。为加快这类复杂系统的开发，公司通常会让多个开发团队承担开发任务，指定每个团队创建 一种单独的软件子系统。由于采用并行开发的模式，因此集成阶段往往会出现性能问题，各种子 系统会在这一阶段首次开始互相争夺系统资源。单独运行正常的子系统此时会响应缓慢，甚至 无法运行。因此，尽管每位开发人员都全力以赴，系统仍会出现许多未知问题——从无响应的 人机界面 (HMI) 到整个系统运行失败。 诊断并解决此类故障本身就很困难。设计人员必须灵活设定任务优先级，还可能会在整个系统内 改变线程的运行状态，然后针对修改进行重新测试和精确调整。整个过程很可能会持续数周， 造成成本增加和产品交付的延误。不幸地是，许多此类问题只会在集成和验证测试过程出现， 而此时重新设计软件和重新编码的成本最高。 分区技术提供解决方案 资源分区技术为解决这些复杂的集成问题提供了有效途径。利用这种技术，系统设计人员能将软 件子系统隔离成单独的容器或分区，并为每个分区定量分配内存或 CPU 时间。例如，设计人员 能将控制系统人机界面的进程置入分区，并为该分区分配 CPU 全部处理能力的 10% 。分区调度 程序会保证该分区能一直获得分配的 CPU 预算。 实际上，每个分区都能提供稳定、已知的运行环境，供开发人员单独创建和验证。如果分区内的 软件进程在单元测试过程中运行正常，它们在集成阶段也一定会保持同样的性能。子系统之间无 法预料的资源争夺能被抑制。 尽管对静态资源（如内存）进行分区很简单，但对 CPU 处理时间进行分区却十分困难。由于嵌 入式控制系统的成本和功耗都有限，因此，此类系统选用的处理器通常不具备额外的处理能力。 在这种环境下，CPU 时间就成为一种稀有资源，必须对其进行认真管理，特别是在 CPU 负载 较重时。CPU 时间分区技术为实现这一目标提供了最佳途径。 2 保证资源访问的时间分区技术 QNX 软件系统公司 实时操作系统调度程序 为理解时间分区的需求，我们必须首先考虑线程在常见的控制系统中是如何调度的。 为保证代码的可移植性，现代多数的操作系统都支持 POSIX 应用程序接口 (API) 。这种开发标准 定义了线程模型，其中的单独进程可能包含一个或多个可执行线程。为满足嵌入式系统所需的并 发和实时运行要求，基于 POSIX 的实时操作系统 (RTOS) 采用了基于优先级的可抢占式线程调 度程序。这种调度程序形式会一直为优先级最高且未闲置的线程提供 CPU 时间。如果优先级高 的线程已准备就绪（通常由外部事件触发），它会抢占目前运行的优先级更低的任何线程。 基于优先级的调度程序具有许多优势，包括： • 可预测的延迟——为优先级高的线程分配时序要求严格的功能，开发人员能精确控制系统 响应外部事件所需的时间。 • 并发性和灵活性——嵌入式系统使用优先级调度能处理多种任务混合的情况，包括截止期 限紧迫且定期发生的任务、优先级高的事件驱动的任务和后台处理任务。 • 经实用验证且众所周知——基于优先级的调度广泛应用于工业应用环境并为嵌入式系统开 发人员所熟知。 当线程准备运行时，它会以相同的优先级进入就绪线程的等候队列。开发人员针对每个线程确定 的调度策略会决定接下来应运行哪一个等候的线程。POSIX 定义了三种调度策略： • 先入先出 (FIFO) 调度——确保选择运行的线程在自动中断或被优先级