大功率液压系统能量损耗的仿真研究.pdfVIP

第18卷第6期 计算机仿真 2001年11月 大功率液压系统能量损耗的仿真研究 连振旭 李从心 洪锡军(E海交通大学，a】0030) 擅要该文建立了大功率液压机鲥阀控电箍伺服系统仿真模型，分析了电磁比例方向闽通过节流控树流量而实现位移或速 度控制时产牛的能量损耗．从而导致系统的液压油掘度的升高，影响液压系统的稳定工作。通过计算机仿真，分析了直接-孵 动大功率液压机的能量损耗与控制方式之间的矛盾。在甸样控制精度下．采用迭代学习PID控制器比P1D控制器时的能量 损耗低一个数量级。最后，给出r采用迭代学习PID拄制器时，液压机滑块位移与系统压力的仿真曲线以及实际应用时的 采样曲线。 美键词 电液伺服系统能量损耗迭代学习PID控制器 4 THl37 中围分类号TG315 文献标识码 1引言 块运动至下设定位置，比例阀PVl关闭，主缸排液闽OV和回 电液伺服系统具有动态响应快、高的力一质量比和控制 程缸进液比例阀PV2通电打开，回程缸进液活塞向上运动， 精度，并且可以提供高效、简单的直线运动(尤其大的作用 带动滑块回到起始位置，完成-个工作行程。在每个工作行 力)：因此，近几十年随着微电子技术与液压技术的结合．液 程的向下运动过程中，滑块施加作用力，使得锻件产生塑性 压传动卫得到重新认识与广泛应用。根据液压源的不同可以 变形。滑块不断地上下运动，配合操作机央持的坯料前后移 将液压伺服系统分为两大类，即定量泵一比例阀构成的阀控 动，逐渐完成镦粗、拔长等自由锻工艺。 液压伺服系统(msisteax：econtr01)和变量泵或伺服电机构成泵 控(di咖r耽contr01)液压伺服系统。一般泵拄液压伺服系统的 效率高，但动态响应较慢；而阀控液压伺服系统则相反。在阎 控系统中，伺服J珂周芯位移的大小采用节流的方式调节通过 的伺服同流量，控制执行机构的位移或速度。定量泵的流量 是常量，因此节流控制必然引起液压参数(流量与压力)的变 化．同时伺服阀节流导致能量损耗，液压油温度升高，液压油 捌 震 性能发生改变，影响控制系统的动态性能和稳态性能。为解 决上述脚题，常用溢流阁+蓄能器构成定压液压源(呻sm胂 supply)，系统压力基本可以保持稳定，同时增加冷却系统，保持 油温的稳定，该方法在小功率系统中得到比较成功的应用L1J。 但是对于大功率掖压伺服系统则不宜采取溢流的方法，而采 用定量泵直接驱动的方式。本文针对液压机控制中所遇到的 控制精度与能量损耗问题，考虑液压机重复工作的特性，提出 J’迭代学习PID控制策略2a…。，通过计算机仿真分别对PID 围1液压机结构示意图 控制器和迭代学习PID控制器进行研究，对二种控制器的控 制效果进行仿真比较，得出在保证重复控制精度的前提下，采 液压机的控制系统可以简化为向下位置伺服控制系统 用迭代学习PⅢ控制器可以大大减小系统发热。 和向上位置伺服控制系统。由于向上运动位置控制精度没 有要求，在此不予分析与讨论。将向下的位置伺服系统作为 2大功率阀控液压系统的建模 研究对象，其控制系统的框圈如图2所示。计算机完成对设 大功率阀控液压系统具有设计简单、可靠的特性，在塑 定值Yd与反馈值Y的比较计算，输出控制数字量经D／A板 性成彤设备中得到广泛采用。图1为直接驱动的高速液压 转换为控制比例阀电磁铁的模拟控制量，控制比例阀的阁芯 机系统的结构示意图。工业控制计算机、I／0板、D／A板、A／位移，从而实现对通过阀芯的流量和油缸活塞位移的控制。 D板以及传感器构成对液压机滑块(油缸活塞)位移的闭环 液压系统动