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附件 打印 毕业设计搞到履带机器人——天蝎座 取消高亮 diverun 列兵 帖子 23? 精华 0? 积分 94? 在线时间 28 小时? 注册时间 2010-8-25? 最后登录 2010-11-28? 个人空间 发短消息 加为好友 当前离线 楼主 大 中 小 发表于 2010-8-28 20:15? 只看该作者 毕业设计搞到履带机器人——天蝎座 外观是仿irobot的710，进行了详细的结构设计，从螺栓到步进电机，到材料，到轴承都认真考虑过，毕业以后在给一家机器人公司开发履带机器人，新的设计以后会发帖和大家详细讨论，这是当时的本科设计，很多不合适的地方，而且当时不会使用proe的有限元分析，所以没做强度校核。我觉得这种商用和军用履带机器人对结构的要求比较高，论坛中许多优秀的设计过度注重控制方面的研究而没有投入太多精力到结构优化方面，这一款机器人则正好相反，大部分精力在结构设计上，控制方面没怎么弄（其实是我不懂），还请各位多多指教。 图片26.png (130.04 KB) 2010-8-28 20:15 拆弹模式，机器人可以通过更换插件完成不同的任务，这是他的主要功能，因为这样比较像蝎子所以名字就叫天蝎座了 图片2.png (247.27 KB) 2010-8-28 20:17 图中的皮带是链条传动，当时截图的时候链轮没画好，链条到最后也没搞定……不好画 图片3.png (129.51 KB) 2010-8-28 20:17 结构设计的时候考虑到模块化和安装方便的因素，这个是下底盘，负责履带支撑轮和步进电机驱动板的安装 图片4.png (152.67 KB) 2010-8-28 20:17 可以看见两个步进电机驱动板，和机械臂的步进电机是配套的 图片5.png (98.46 KB) 2010-8-28 20:17 主轮是聚酰胺材质，弧形的辐条是起到防震的作用 图片6.png (82.01 KB) 2010-8-28 20:17 支撑轮的轮轴系统也进行了详细的设计 图片7.png (115.73 KB) 2010-8-28 20:24 复合材料的前臂 图片8.png (87.52 KB) 2010-8-28 20:24 动力模块的框架 图片9.png (126.09 KB) 2010-8-28 20:24 动力模块是无刷电机，蜗杆减速器，无刷电机驱动的整合体 图片10.png (145.66 KB) 2010-8-28 20:24 动力模块的输出轴，的轴承模块 图片11.png (179.18 KB) 2010-8-28 20:24 将前臂抬起的是这个57步进电机和行星减速器 图片13.png (223.05 KB) 2010-8-28 20:24 底盘展开的样子，拆弹的时候增加稳定性 图片14.png (275.88 KB) 2010-8-28 20:24 底盘收起的姿态，这样提高转向灵活性 图片16.png (104.15 KB) 2010-8-28 20:24 机械爪 图片17.png (88.62 KB) 2010-8-28 20:24  图片18.png (130.32 KB) 2010-8-28 20:27  图片19.png (73.81 KB) 2010-8-28 20:27  图片20.png (79.88 KB) 2010-8-28 20:27  图片21.png (72.33 KB) 2010-8-28 20:27  图片22.png (130.74 KB) 2010-8-28 20:27  图片23.png (189.87 KB) 2010-8-28 20:27  图片24.png (262.61 KB) 2010-8-28 20:27  图片25.png (181.88 KB) 2010-8-28 20:27  图片26.png (130.04 KB) 2010-8-28 20:27  图片27.png (169.75 KB) 2010-8-28 20:27  图片28.png (202 KB) 2010-8-28 20:27  图片30.png (85.59 KB) 2010-8-28 20:27  12.jpg (103.54 KB) 2010-8-28 20:27  15.jpg (100.58 KB) 2010-8-28 20:27 [ 本帖最后由 diverun 于 2010-8-28 20:46 编辑 ] 附件 图片2.png (247.27 KB) 2010-8-28 20:16 图片3.png (1