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第14章 质点和刚体的运动学 第14章 质点和刚体的运动学 （时间：2次课，4学时） /webnew/ 第14章 质点和刚体的运动学 第14章 质点和刚体的运动学  教学目的：  物体的运动是研究该物体在空间的几何位置随时间变动的规 律。包括物体的运动轨迹、运动方程、速度和加速度。运动 学的任务是研究物体在空间的位置随时间的变化规律，而不 涉及运动产生的原因。本章研究点和刚体的运动。通过运动 学的学习，掌握物体运动及运动规律的分析方法。一方面是 为学习动力学及其它后继课程打基础，同时运动学在工程技 术中也有独立的应用。 /webnew/ 第14章 质点和刚体的运动学 第14章 质点和刚体的运动学  教学重点和难点：  分析点的运动规律的两种常用方法：自然法和直角坐标法  点的合成运动概念  点的速度合成定理和加速度合成定理的内容及其应用  刚体的平行移动，定轴转动，平面运动的概念  运动刚体上任意点的运动规律的确定  点的复合运动及刚体平面运动规律在工程上的应用  刚体平面运动规律在工程上的应用 /webnew/ 第14章 质点和刚体的运动学 第14章 质点和刚体的运动学  14.1 点的运动  14.2 刚体的基本运动  14.3 点的合成运动  14.4 刚体的平面运动  14.5 实训与练习 /webnew/ 14.1 点的运动 14.1 点的运动 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.2 动点速度和加速度的自然坐标表示法 14.1.3 动点速度和加速度的直角坐标表示 法 /webnew/ 14.1 点的运动 14.1 点的运动  运动学中仅研究物体的运动而不考虑物体运动的起因。如果 不计物体几何尺寸，就可以将物体抽象为一个点。点是不计 大小，质量，但在空间占有确定位置。点在空间的位置必须 相对于某给定的物体来确定，这个物体称为“参考体”，建立 在参考体上的坐标系称作“参考系”。在不同的参考系上观察 同一物体的运动，其结果是不同的。  在描述物体在空间的位置和运动时，常涉及到“瞬时时间”和 “ 时间间隔”两个概念。瞬时时间就是物体运动时某一时刻的 时间，常用t表示；时间间隔是指物体在某一段时间内的运 动。用Δt=t2-t1表示。 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 图14.1 用矢径描述点的位置 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 图14.2 用自然路径描述点的位置 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 /webnew/ 14.1.1 确定动点位置的方法 14.1.1 确定动点位置的方法 例14-1 在图14.4中所示的椭圆规机构中， 已知连杆AB长为L，连杆两端分别与滑块铰 接，滑块可在两互相垂直的导轨槽内滑动， φ= ωt，AM=2L/3 。求连杆上M点的运动 方程和轨迹方程。 /webnew/ 14.