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第15章 控制电机 定义：在自动控制系统和计算装置中，作为执行、检测和计 算元件用的各种电机，统称控制电机。 本章主要介绍伺服电动机、无刷直流电动机 、步进电动机 和直线感应电动机 。 15.1 伺服电动机 伺服电动机也称执行电动机，在自动控制系统中作为执行元 件，其任务是把接收的电信号转变为轴上的角位移或角速 度。这种电机有信号时就动作，没有信号时就立即停止。 分类：伺服电动机分为直流伺服电动机和交流伺服电动机。 一、直流伺服电动机 结构主要包括三大部分：定子、转子、电刷和换向片 （1）定子 ：磁极磁场由定子的 磁极产生。 （2）转子 ：又称为电枢，由硅 钢片叠压而成，表面嵌有线 圈，通以直流电时，在定子磁 场作用下产生带动负载旋转的 电磁转矩。 （3）电刷与换向片。为使所产 生的电磁转矩保持恒定方向， 磁极由永磁材料 永磁式 转子能沿固定方向均匀的连续 制成 旋转，电刷与外加直流电源相 分类 磁极由冲压硅钢 接，换向片与电枢导体相接。 他励式 片叠压而成，外 绕线圈通以直流 电产生恒定磁场 直流伺服电动机实际上就是一台直流电动机，其结构与普通小型 直流电动机相同，只是为了减小转动惯量而做得细长一些。 工作原理 和普通直流电动机完全相同，当磁极有磁 通，绕组中有电流通过时，电枢电流与磁通 作用产生转矩，伺服电动机就动作。 励磁绕组始终接在一个恒定的直流电压 上，用以产生主磁通；电枢绕组作为控 制绕组接到控制电压上，控制电枢电 电枢控制 流、电磁转矩以及输出的转速和转向。 分类 磁场控制 电枢绕组始终接在恒定的直流电源上， 励磁绕组则作为控制绕组 。改变励磁电 压的大小和方向，就能改变电动机的转 速与转向。 两种控制类型，电枢控制的性能比磁场控制优越，自动控制 系统中多采用电枢控制方式。 控制特性 （1）机械特性 ：指励磁电压恒定，电枢的控制电压为一个定 值时电动机的转速与电磁转矩之间的关系。 （2 ）调节特性：指电磁转矩恒定时，电机的转速随控制电压 的变化关系。 （a）机械特性 （b ） 调节特性 从上图可知， （1）电枢控制时，机械特性和调节特性都是线性，这是一 个可贵的优点。 （2）当负载转矩恒定时，电枢的控制电压升高，电动机的 转速就升高；反之，减小电枢控制电压，电动机的转速就 降低；改变控制电压的极性，电机就反转；控制电压变 零，电机就停