电机与拖动课件教学配套课件孙建忠刘凤春第6章.pdfVIP

6.1 伺服电动机 6.2 步进电动机 6.3 测速发电机 6.4 自整角机 6.5 旋转变压器 6.6 感应同步器 6.1.1 交流伺服电动机 6.1.2 直流伺服电动机 6.1.1 交流伺服电动机 1.两相交流伺服电动机的基本结构 2.两相交流伺服电动机的工作原理 3.两相交流伺服电动机的控制方式 1.两相交流伺服电动机的基本结构 两相交流伺服电动机是一种小型两相异步电动机，其基本结构与 单相交流电动机相类似，主要分为定子和转子两大部分。 两相交流伺服电动机的定子与三相异步电动机的定子相似，所不 同的是在交流伺服电动机的定子铁心中安放着空间互成90°电角 度的两相定子绕组，其中一相称为励磁绕组，另外一相称为控制绕 组。运行时，励磁绕组始终接在交流电源上，而控制绕组则加上大 小、相位均可能变化的同频率的交流控制信号。 2.两相交流伺服电动机的工作原理 图6-2 交流伺服电动机的原理图 2.两相交流伺服电动机的工作原理 若控制绕组无控制信号只有励磁绕 图 理 原 机 动 电 服 伺 流 交 组中有励磁电流，则气隙中形成的 是单相脉振磁动势，它可以分解为 正、负序两个圆形旋转磁动势。它 们大小相等，转速相同，转向相 反。所建立的正序旋转磁场对转子 起拖动作用，产生拖动转矩T+ ；负 序旋 转磁场对转子起制动作用，产生制动转矩T-，当电动机原处 于静止时，转率差s=1，T=T ，合成转矩T=0，伺服电动机转 + - 子不会转动。 控制绕组有信号电压，一般情况下，两相绕组中电流产生的 磁动势Ff和F 是不对称的，则电动机内部便建立起椭圆形旋f 转磁场。一个椭圆形旋转磁场分解为两个速度相等、转向相 反的圆形旋转磁场，但它们大小不等，因此转子上两个电磁 转矩也大小不等，方向相反，合成转矩不为零，这样转子就 不再保持静止状态，而随着正转磁场的方向转动起来。 两相交流伺服电动机在转子转动后，当控制信号电压U 消失 K 时，按照可控性的要求，伺服电动机应立即停转，但此时电动 机内部建立的是单相脉振磁场，根据单相异步电动机工作原 理，电动机将继续旋转，这种现象称之“自转”。 “自转”现象在自动控制系统中是不允许存在的，解决的办 法是增大转子电阻。 一般的异步电动机，其机械特性如 图中曲线1所示它的稳定运行区仅 在转差率S从0到Sm这一区间，因Sm 约为0.1~0.2，所以电动机的转速 可调范围很小。 如果增大转子电阻，使其产生最大 转矩的转差率Sm≥1，这样，电动机 的机械特性就如图中 异步电动机机械特性 曲线2所示，相应于电动机的转速由零到同步转速的全部范 围内均能稳定运行。 由图中曲线中知，随着转子电阻增大，机械特性更接近线性关 系。因此，为了使两相并流伺服电动机达到调速范围大和机械 特性线性的要求，也必须使其转子具有足够大的电阻值。 3.两相交流伺服电动机的控制方式 作为控制系统执行元件的交流伺服电动机，在运 行中转速通常不是恒定不变的，而是随着控制电 压的改变不断变化的。两相交流伺服电动机的运 行由控制电压的大小和相位来控制。因此其控制 方式有幅值控制、相位控制和幅相控制三种。幅 值控制是保持两相电压相位差为90°，通过调 节控制电压的幅值实现控制；相位控制则是保持 控制电压的幅值不变，通过调节其相位实现控 制；幅相控制则是同时调节控制电压幅值和相位 实现控制。 3.两相交流伺服电动机的控制方式 一、幅值控制 调节控制电压的大小来改变电动机的转速，而控制电压U 与励磁电压U之间的相