电力传动控制系统——运动控制系统课件教学配套课件汤天浩主编第03章直流传动控制系统.pdfVIP

第3章－直流传动控制系统 第3章 直流传动控制系统 3.1 开环直流调速系统的组成与主要问题 3.1 开环直流调速系统的组成与主要问题 3.2 转速闭环直流调速系统 3.2 转速闭环直流调速系统 3.3 转速、电流双闭环直流调速系统 3.3 转速、电流双闭环直流调速系统 3.4 直流调速系统的电压与磁场协调控制* 3.4 直流调速系统的电压与磁场协调控制* 3.5 直流调速系统的可逆控制 3.5 直流调速系统的可逆控制 3.6 直流调速系统的MATLAB仿真 3.6 直流调速系统的MATLAB仿真 -1- 第3章－直流传动控制系统 本章以直流电动机为被控对象，着重讨论直流调速 系统的组成、控制方法和系统性能。第3.1节首先介绍 开环直流调速系统的组成及带来的主要问题。第3.2节 论述转速闭环直流调速系统，分析反馈控制闭环系统的 稳态静差率和动态稳定性，为反馈控制系统的分析奠定 基础。第3.3节分析转速、电流双闭环的直流调速系 统，作为直流调速系统常用的典型控制模式。随后在第 3.4节和第3.5节分别讨论直流调速系统的电压与磁场协 调控制，以及可逆控制问题。第3.6节介绍利用MATLAB 仿真软件进行直流传动控制系统仿真。 -2- 第3章－直流传动控制系统 3.1 开环直流调速系统的组成与主要问题 3.1.1 开环直流调速系统的组成 3.1.1 开环直流调速系统的组成 3.1.2 开环直流调速系统的主要问题 3.1.2 开环直流调速系统的主要问题 3.1.3 开环系统的静特性计算 3.1.3 开环系统的静特性计算 -3- 第3章－直流传动控制系统 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广范 围内平滑调速，在许多需要调速和（或）快速正反向的 电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交 流调速技术发展很快，交流调速系统有逐步取代直流调 速系统的趋势。然而直流拖动控制系统毕竟在理论上和 实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交 流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教 学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 -4- 第3章－直流传动控制系统 3.1.1 开环直流调速系统的组成 根据第1章的分析，在直流电动机调速的三种方法 中变压调速的性能最好，因此是目前最主要的直流调速 方案。如果采用变压调速方法，就需要有专门的可控直 流电源。常用的可控直流电源有以下三种： （1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机 组成机组，以获得可调的直流电压。这是一种早期的获 得可调直流电源的方法，现已极少采用。 -5- 第3章－直流传动控制系统 （2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流 器，以获得可调的直流电压，其主电路拓扑结构及其控 制原理如第1章所述，目前主要用于大容量的直流调速系 统。 （3）直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流 电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波 或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压，其主电路拓 扑结构及其控制原理也请参见第1章有关章节。 -6- 第3章－直流传动控制系统 由可控直流电源供电的开环直流调速系统结构如图 3-1所示，系统中UCR为由晶闸管整流器或直流PWM变换器 组成的可控整流器，GT为门极（控制极）驱动装置。调 节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。