单轴柔性体气弹簧主动隔振的探究.pdfVIP

第四届全国流体传动及控制学术会议 单轴柔性体气弹簧主动隔振研究 杨庆俊1王晓雷1郑钢铁2 (1．哈尔滨工业大学气动技术中心，黑龙江哈尔滨150001：2、清华大学航天航空学院，北京) 摘要t本文讨论了单轴柔性体气弹簧主动隔振系统．首先讨论了设计指标问题。理论分析表明，由于柔性体其他单元对 接口单元的传递率不变，接13单元的传递率即为隔振系统对柔性体各单元振动传递率的衰减率。控制住该传递率，就可清晰 明了地控制柔性体全部自由度的传递率。因此，该传递率可以作为柔性体隔振的设计和考核指标。其次，由于气动作动器的 带宽有限，且高阶校正不易实现，仅采用反馈控制传递率改善的幅度受到限制，故增设基座激励前馈控制，以进一步降低传 递率。四自由度柔性体气弹簧主动隔振算例验证了本文控制策略的有教性． 关键词，柔性体隔振接13单元气弹簧 Flexible Active Isolationof Pneumatic Single-axis PayloadUsing Spring Xiaoleil Wang ZhengGangtie2 YangQingiu．n1 IHarbinhstitr．to ofTechnology,Harbin,China,150001 。rsinghuaUniversity,Beijing,China,100084 Ab矗tmct：Activeisolationofflexible is oftheinterfaceelement, single·axis payload∞ingpneumaticspringstudied．Transmissibility withisolation chosentobethe andevaluationindexbecause whichtheflexible isconnoted through payload system,is designtarget controllerhasabase thetrimsmissibilityofaUotherelcmtmtsov口theinterfaceclementkeepunchanged．The to fortheinsufficient of daeto besidesinteffa∞clcxnentvibrationfeedbackinorder transmissibility compensate improvement offour-freedomfl袖le isusedtoillustratetheideaofthis limitedb∞dwidch payload ofpoeumatic∞lllator．Anexample paper． element；Pneumaticspring． Keywords：Flexiblepayload；Vibrationisolation；Interface 刚体的隔振评价采用传递率，即刚体的振动与