力反馈数据手套单关节的探究.pdfVIP

第四届全国流体传动及控制学术会议 力反馈数据手套单关节研究‘ 孙中圣王祖温包钢李军 哈尔滨工业大学气动技术中心哈尔滨150001 摘要t设计了一种由气动人工肌肉作为驱动器的外骨架式力反馈数据手套。舟绍了数据手套的结构和工作原理．建 立单关节试验台，采用变参数PI控制方法，对关节的力闭环控制进行了试验。 关键词：虚拟现实：数据手套；力反馈；气动人工肌肉 Researchof JointofForceFeedback Single Dataglove Sun Zu-wenBao LiJun Wang Gang Zhong-sheng Pneumatics Institute 150001 Center，HarbinofTechnology，Harbin AbstractlAne。【oskeletonforcefeedback is u∞sthe artificial dataglovedesigned，whichpneumatic s叽dumandwork areintroduced-The is thevariable PI experimentequipment argument principle sin#ejoint established．Using control conttol bstudied． method，theforce ofjoim words#Virtual artificialmu∞le Key feedback；Pneumatic reality；Dataglove；Force 指的角度测量原理和力反馈装置如图2所示。 引言 数据手套主要由固定在小臂上的驱动器、固 定在手指上的角度测量机构以及传输系统组成。 虚拟现实技术从视觉、听觉等方面，使用户 数据手套对拇指、食指、中指三个手指各关节的 产生“身临其境”的沉浸感。随着虚拟现实技术的 弯曲角度进行测量，并分别对各个关节施加力作 发展，将力触觉感知引入到虚拟环境中显得越来 用，实现力反馈。手指的弯曲角度是基于平面四 越重要，特别是对于像虚拟装配、遥操作等需要 连杆运动的确定性原理，由安装在两连杆之间的 灵巧操作的任务，因此力触觉再现设备的研究为 角度传感器的测量角度通过几何关系换算得到。 国内外学者所重视。 驱动器由气动人工肌肉和制动气囊两部分组成。 近年来，便携式力反馈数据手套的研究一直 制动气囊的作用为制动和复位气动人工肌肉。气 受到极大关