汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计 --毕业论文.doc

毕 业 设 计 题 目： 汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计 学院： 机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化班级： 0702 学号： 200702010214 学生姓名： 导师姓名： 完成日期： 2011.06.06 诚 信 声 明 本人声明： 1、本人所呈交的毕业设计（论文）是在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果； 2、据查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经公开发表过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位而使用过的材料； 3、我承诺，本人提交的毕业设计（论文）中的所有内容均真实、可信。 作者签名： 日期： 年 月 日  毕业设计（论文）任务书 题目： 汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计 姓名 蔡媛 学院 机械工程 专业 机械设计 班级 0702 学号 14 指导老师 黄菊生 职称 教授 教研室主任 陈小异 一、基本任务及要求： 本课题要求设计6自由度装配机械手，采用气动驱动，实现X、Y、Z方向移动，绕X、Z方向转动，进行运动仿真。基本任务及要求： 1、分析汽车玻璃装配机械手的工作原理及工艺过程，制定控制方案。 2、根据实际环境与生产状态，设计具有自动、半自动、回原点和手动运行方式。 3、制定PLC控制I/O分配表、硬件接线电路、电气原理图。 4、进行气动系统设计，电磁阀等元器件的选择。设计控制过程顺序功能图及PLC程序， 调试通过多种工作方式程序。 5、按要求完成文献综述、开题报告及1.5～2万字毕业论文的撰写。 二、进度安排及完成时间： 1．20年月日，布置课题，下达设计任务；2．月日(月日，查阅资料，撰写文献综述开题报告；3．3月日，上交文献综述开题报告；．月日(月日，毕业设计．4月，毕业设计中期检查．月日(月日，；．月日(月日，撰写毕业设计论文，交导师初阅；．月日(月日，按格式和要求修改毕业论文，装订成册，交导师评阅；．6月日(6月日，毕业设计答辩； Ⅰ Abstract Ⅱ 第1章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 汽车玻璃发展前景 1 1.3 设计内容及意义 1 第2章 汽车玻璃自动装配机械手系统设计 3 2.1 基本设计思路及功能 3 2.1.1 功能 3 2.1.2基本设计思路 3 2.2 结构设计与工作原理 4 2.3 机械手的主要参数 6 2.4 工艺过程及组成 7 第3章 汽车玻璃自动装配机械手系统的硬件设计 9 3.1 概述 9 3.2 I/O分配表及PLC硬件接线图 9 3.3 气动机械手气动控制回路设计 12 3.3 元器件选择 17 第4章 汽车玻璃自动装配机械手系统的软件设计 25 4.1 多种工作方式面板设计 25 4.2 程序总体结构设计 25 4.3 公用程序设计 26 4.4 手动程序设计 27 4.5 自动程序设计 29 4.6回原点程序设计 34 小结 35 参考文献 36 致谢 37 汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计 摘要：汽车玻璃装配是汽车生产制造过程中的一道必要工序，采用玻璃装配机械手是企业实现汽车玻璃装配自动化与提高生产效率的必要途径。设计了基于PLC控制的气动机械手可编程控制系统，实现了汽车玻璃装配的自动化控制。它具有结构简单、简洁、不污染环境、自动化程度高、可靠性好等特点，对提高汽车装配自动化水平有借鉴作用。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。The Auto glass automatic assembly robot control system design Abstract：A