自动控制原理-第七章-非线性系统分析.ppt

图7-61 饱和特性及其输入-输出波形 三、间隙特性的描述函数 间隙特性的描述函数为 图7—62表示了间隙特性和它在正弦信号作用下的输出波形 图7-62 间隙特性及其输入-输出波形 四、继电型特性的描述函数 图7—63表示了具有滞环和不灵敏区的继电特性和它在正弦信号作用下的输出波形 继电特性的描述函数为 可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数，和输入信号的频率无关，只是输入幅值的复数值函数。 图7-63 继电特性及其输入-输出波形 当 h=0,两位置理想继电特性的描述函数 当m=1,三位置理想继电特性的描述函数 当m=-1,得到具有滞环的两位置继电特性的描述函数 返回子目录 7-6  用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式 图7-64 非线性控制系统 用描述分析非线性系统时两个基本假设： 系统的线性部分G(jω)具有很好的低通滤波性。 系统若发生自激振荡（稳定的周期运动），假定非线性环节N的输入端的振荡为正弦波。 一、特征方程的解法 图7－64所示系统的特征方程为 （7-90） 如果对于某一个 和 ，式（7－90）成立， 那么非线性环节N输入端将有 的周期运动。 此时相当于将整个 曲线当作临界点。 二、自激振荡的确定 图7-65 周期运动的确定及稳定性判别 分别将 和 曲线画在复 平面上,如图7－65 所示。 M1对应的周期运动为X01sinω01t M2对应的周期运动为X02sinω02t 。 M1的周期运动是不稳定的。 M2的周期运动是稳定的。 上述方法适用于G(s)无右半复平面极点的情形。 图中 曲线和 曲线分别相交于M1点和M2点。 图7-66 不稳定的和稳定的周期运动 M1对应周期运动稳定，M2对应周期运动不稳定 图7-67 当 有不稳定根时，周期解的稳定性判断，需要用乃奎斯特判据。 解析法 式（7－98）中的偏导数均在X0、 处取值。则X0、 对应的周期运动是稳定的,否则就是不稳定的周期运动。 令 （7-97） 设式（7－97）有解X0和 ，若有下式成立 （7-98） 三、分析系统自激振荡的例题 例7-4 研究如图所示非线性系统。试判断系统是否存在自振；若有自振，求出自振的振幅和频率。 图7-68 解： 描述函数为 计算数据表 -2 -1.64 -1.57 -1.64 1 0.9 0.8 0.6 -1.81 -2.14 -2.74 -4.18 -7.89 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.478 0.942 1.406 2.234 2.749 3.867 5.708 -211 -198.4 -190.2 -180 -175.2 -166.9 -156.9 0.197 0.388 0.579 0.920 1.132 1.593 2.351 400 300 250 200 180 150 120 图7-69 图7-68系统的曲线 四、系统稳定性分析 图7-72 非线性系统的稳定性分析 本章主要知识点与主要线索 作图 积分 求解 开关线 结构归化 计算 查表 非线性系统 典型结构 乃氏曲线 线性部分 分段线性的 非线性系统 分段相迹方程 奇点类型 相迹方程 等倾线法 稳定性,自振,求自振参数 求时间 相迹 时间响应 3 在c-h区域 相轨迹方程为 当 时 图7-42 图7-41系统当 时的相轨迹 当m=-1时，系统微分方程为 对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。 图7-43 图7-41系统当m=-1时的相轨迹 图7-44 振荡趋势加大示意图 图7-45 m逐渐减少时的相平面 二、速度反馈对继电系统自由运动的影响 图7-46 有速度反馈的继电器系统 系统的微分方程为 将此相轨迹图与图7—42比较可看出两者主要是开关线不同。 可以通过改变开关线的位置来改善系统的性能。 图7—47 速度反馈对系统运动过程的影响 三、含有间隙非线性的系统 图7-48 间隙非线性和非线性控制系统 方程式： 式中 相轨迹方程 （7-59） （7-60） 图7-49 式（7-59）和式（7-60）的相轨迹 图7-50 图7-48系