自适应课件(北航)5.pptVIP

* 5.5.2 被控对象相对阶为2（即n?m?2）的情况 当被控对象相对阶为2时，参考模型 相对阶数也是2，根据正实函数定义知， 不具正实性，从而参数自适应调节规律不具式（5-88）的简捷形式。所以，必须对 增广误差模型加以改造。由式（5-83），改进后的误差模型结构如图5-20所示。 图5-20 改进后的误差模型结构 图中， 为 阶稳定多项式，不妨取为： 此时 式中， 用与前相同的方法可推出误差状态方程和输出方程 相应的传递函数为： 由于 和 为正实函数，根据定理5-3-7知，存在正定对称矩阵P和半正定 对称矩阵Q，使 成立。相应的自适应参数调节规律为： 此时系统全局一致稳定， 有界，当 充分激励时， 值得一提的是，在设计自适应控制系统时，有两点与相对阶为1的情况不同： （1）式（5-74）变为 (5-95) （2）对于控制量 式中 (5-96) 这是因为： 再考虑式（5-95），则有式（5-96）。 设计步骤： 1）设计参考模型 ，使其与对象具相同阶及相对阶，且 分子分母是稳定的 多项式，并具理想的动态性能； 2）选择 ，使 为正实函数； 3）选择滤波器 ，构造辅助信号状态方程 并使 4）定义 选参数调节规律： 5）控制规律： 6）实现上述过程，组织算法，并仿真或联机调试。 例5.5.2 设有被控对象和参考模型分别为 试利用对象输入-输出量设计模型参考自适应控制系统，并进行仿真，比较输入为阶跃信 号和方波信号时，系统的输出误差和可调参数变化过程。 解：由 知，它比 具有更快的响应速度。这里 ，所以必须 按被控对象相对阶为2的情况进行处理。 选择 ，于是有 为严格正实函数。 由于 ，故有 令 则 选择 为实数，需根据仿真情况适当调定。由式（5-95）有参数调节规律 这里 ，它由下式确定 控制规律 设零初始值，取 ，积分步长 ，给出 ，用数值积分法仿真。 （1） 为阶跃输入的仿真： ， 的变化曲线如图5-21所示， 和 的变化曲线如图5-22所示， 的变化如图5-23和图5-24所示； （2） 为方波输入的仿真：输入信号如图5-25所示， 的变化如图5-26所示， 的变化如图5-27和图5-28所示。 由图可知，当输入稳定后，控制器参数也稳定，输出误差趋于零。所以该控制方法是 行之有效的。 图5-21 的变化曲线 图5-22 和 的变化曲线 图5-23 变化曲线 图5-24 的变化曲线 图5-25 输入信号 图5-26 为方波时 的变化曲线 图5-27 为方波时 变化曲线 图5-28 为方波时 变化曲线 具体的设计与仿真情况可参见10.4节，模型参考自适应控制的应用可参见10.3节。 对于相对阶 的情况，由于较为复杂，在此不准备讨论，有兴趣的读者可参 阅有关文献，如[25]、[30]等。事实上，也有更好的方法来解决这类问题，如反推法，详 见第 7 章的内容。 总的来说，将李雅普诺夫稳定理论用于模型参考自适应控制系统的设计，既改善了控 制系统的性能，又保证了系统