自适应课件(北航)5(2).pptVIP

* 5.2 用梯度法设计自适应控制系统 模型参考自适应控制系统的设计关键是可调参数的自适应规律。如前所 述，设计这种自适应规律的方法一般有梯度法和稳定理论法，本节讨论梯度法。 梯度法属于一种局部参数最优化方法，类似的方法还有牛顿-拉夫逊法、共轭梯 度法、变尺度法等，由于梯度法算法简捷，实践中用得最多。 最早用该方法设计并后来被大量使用的自适应控制规律是MIT规律，因该规 律首先在美国麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology，MIT）， 的一个仪表实验室产生而得名。 5.2.1 MIT控制规律 设有被控对象或过程 式中， 为增益，未知或慢时变， 为已知的传递函数，且稳定。 现在的任务有两条：一是根据参考输入和控制要求，选取一个参考模型，并 使其输出达到期望的特性；二是设计一个控制器调节规律，使它与被控对象构成 的可调系统，能使其输出接近并最终达到参考模型的输出。 显然，参考模型可取 式中， 是使模型输出达到期望状态的增益。 控制器的设计根据被控对象与参考模型结构相匹配的原则进行，设计为一个 可调增益 ，整个系统的结构图如图5-2所示。 图5-2 系统结构框图 图中， 和 分别为参考模型输出和对