线性不确定性系统的鲁棒保代价控制研究.pdfVIP

‘中目控倒会议论文集)，133—136 1998年9月16-22日，浙江宁渡 线性不确定性系统的鲁棒保代价控制研究+ 薛安克王建中周亚军 0012 杭州电子工业学院自控系，杭州31 擅蔓： 本文研究线性不确定性系统的保代价控制问题．给出不确定-}生系统的鲁棒保代 价控制充分必要条件和鲁棒性分析方法，提出保代价控制鲁棒界概念，并建立 不确定性系统的参数可变保代价控制鲁棒界．针对一类结构不确定性系统，本 丈进一步给出了保代价控制鲁棒界的一种优化算法． 美t词：线性不确定性系统，保代价控制，鲁棒界 一、引言 在实际控制系统设计中，需要同时处理系统的鲁棒稳定和鲁棒性能问题。虽然，不 确定性系统的鲁棒控制研究，取得了许多瞩目的成果，但目前仍没有十分有效的方法可 用于解决实际系统设计中的同时鲁棒稳定和鲁棒性能问题。不确定性系统的保代价控制 (Gcc．GuaranteedCosc Contr01)，除了能确保闭环系统鲁棒二次稳定外，还能确保闭 环系统达到一定的性能指标。因此．这是一种实际可行的不确定性系统鲁棒控制设计方 法。 保代价控制的概念是文献[j]在自适应控制中首次提出的。近年来，随着鲁棒控制研 究的不断发展，鲁棒保代价控制越来越受到人们的重视[2—4]。然而，有效的系统分析和 综合方法并不多见．鲁棒稳定和性能之间的关系，至今还尚不清楚，所得结论往往偏于 保守。因此，建立不确定性与闭环系统鲁捧保代价控制之间的关系，给出不确定性的最 大允许范围，以及较少保守性的系统分析和设计方法，将是十分必要和有用的。 本文重点讨论线性不确定性系统鲁棒保代价控制的鲁棒性分析问题。给出鲁棒保代 价控制的充分必要条件，提出二次保代价控制鲁棒界概念，并建立结构和非结构不确定 性系统的相应保代价鲁棒界。进一步，针对一类结构不确定性系统，给出一种可通过参 数选择来改善该鲁棒界的优化算法，以减小鲁棒保代价控制系统设计的保守性。 二、基本定义和定理 本文考虑如下线性连续不确定性系统 (1) 主(，)=(Ao4-△爿)x(，)+(Bo+△B)“(f)，x(O)=zo ’浙江省自然科学基金资助项目。 适当维数的不确定时变实矩阵。假设具有如下形式： (LXA△口)=DF(t)(EIE2) (2) 这里．0 ，7(f)，(f)s 泛函 (3) ，=E{『(X1(，)函(f)+“7(，)Ru(r))l斫} 其中9≥0，R0。 定义2．1：不确定性系统(1)称为二次稳定的如果对任意允许的不确定性△』，存在 一个正定对称矩阵P0，使{写 (彳。十△彳)。尸+p(Ao+△彳)0 (4) 进而，不确定性系统(1)称为二次可稳定的，如果存在线性状态反馈控制 H(f1=Kx(t) (5) 使闭环系统 ic(t)=(4+△彳+ABK)x(t) (6) 是二次稳定的．这里A=以+BK 定义2．2：线性状态反馈(5)称为不确定性系统(1)对应性能泛函(3)的具有价值矩 阵P0的二次保代价控制器，如果 (彳+△彳+△丑固7 (7) 对所有允许的不确定性“和厶B都成立。此时不确定性闭环系统(6)称为二次保代价 的．满足(7