直接驱动机器人单关节模糊－神经元控制.pdfVIP

中南工业大学学报 UNIV．TECHNOL 1 99 8年5月 第29卷专辑 J．CENT．SOUTH 直接驱动机器人单关节模糊一神经元控制+ 毫 张建明王宁王树青 (浙江大学工业控制技术国家重点实验室，杭州，310027) 摘要基于文献[1]的神经克模型及学习策略，查文提出了一种模糊。神经元直舍控制方法，其中神敷克控制器 使用不同学习速率的学习控制算法．并|十对直接驱动机器人单关节亲兢进行了仿真研究．结果表明本文徒出的非 模型控幸l方法其有很强的鲁槔性、抗干扰性蕊满意的控制品质． 关键词神经元控制；模糊控制；复舍控制；非模型控制；直接驱动机器人 7 、’ j ／ 17 1 引 言