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---PID控制及其在 车辆上的应用 PID控制及起在车辆上的应用 ★　PID控制简介 ★　比例(P)控制规律 ★ 积分(I)控制规律 ★　比例积分(PI)控制规律 ★ 比例微分(PD)控制规律　 ★　比例积分微分(PID)控制规律 ★ 在汽车方面的应用 PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。 比例控制规律 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传递函数为: 这表明,P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。 　　　　　　　　优点:它的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。 　　　　　　　　缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。 比例控制规律 系统的闭环传递函数： 带有P控制器的反馈控制系统: 积分控制规律 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,其传递函数为: 在控制系统中,采用积分控制器可以提高系统的型别,消除或减小稳态误差,使系统的稳态性能得到改善。 输出信号和输入信号的关系： 积分控制规律 优点：积分控制器的输出是反映的输入信号的积累，因此可以用来消除稳态误差。 带Ｉ控制器的系统输入输出示意图 积分控制规律 缺点：积分控制器的加入会影响系统的稳定性，使系统的稳定裕度减小。 　带有I控制器的反馈控制系统: PI控制规律 PI控制的传递函数： PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”，而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点 输出信号和输入信号的关系： PI控制规律 三种控制作用的对比曲线 PD控制规律 PD控制的传递函数：　 　输出信号和输入信号的关系：　　 PD控制只在动态过程中才起作用，对恒定稳态情况起阻断作用。因此，微分控制在任何情况下都不能单独使用。 PD控制规律 微分控制使得系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻。这就是微分系统对动态过程的“预测”作用 三种控制作用的对比曲线 PID控制规律 PID控制的传递函数： 输出信号和输入信号的关系： PID控制规律 在低频段，主要是PI控制规律起作用，提高系统型别，消除或减少稳态误差；在中高频段主要是PD规律起作用，增大截止频率和相角裕度，提高响应速度。因此，控制器可以全面地提高系统的控制性能。 PID控制器的频率特性 数字PID控制算法 位置式PID控制算法: 数字PID控制算法 　　　　增量式PID控制算法 常用的数字PID控制系统 单回路控制系统 串级控制系统 前馈—反馈控制系统 纯滞后补偿控制系统 PID控制的发展 原因１：在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定，难以建立精确的数学模型，常规的PID控制器不能达到理想的控制效果； 原因２：在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳，对运行工况的适应能力很差 PID控制的发展 自适应PID控制 智能PID控制 模糊PID控制 神经网络PID控制 预测PID控制 混合动力汽车发动机转速PID 控制 数字PID 控制器 发动机转速控制系统 基于响应特性的PID参数整定 发动机转速控制试验 PID 控制基本原理 PID 控制器原理 时域模拟PID 控制： PID 控制器的数字化 基本PID 控制器的几点改进 变速积分 微分项的改进 抗饱和积分 基于响应特性的PID参数整定 　响应特性飞升曲线的参数整定 发动机转速控制试验 未采用转速控制系统 采用PID转速控制系统 发动机阶跃响应曲线