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第六章 经典控制理论的校正方法 第一节 引言 第二节 校正的一般概念 第三节 典型校正装置及其特性 * * §6-1-1 控制工程研究的两大问题 主要包含控制系统的分析和设计两大内容，它们是两个截然相反的课题： 分析，是指在自动控制系统的结构和参数已知的情况下，建立系统的数学模型，利用时域法、频域法或根轨迹法计算系统的动、静态性能指标，并研究性能指标与参数之间的关系。 设计，从工程实际出发，提出系统要达到的各项性能指标，根据控制对象，合理地选择控制方案及结构形式，选择元器件和计算参数，通过仿真和实验，建立能同时满足稳态和瞬态性能指标的实用系统。 设计问题要比分析问题更为复杂。其原因是多方面的： 设计问题的答案并不是唯一的； 系统结构和参数选择并不唯一，往往会出现相互矛盾的情况，因而需要针对要求而提出折衷方案，从而导致问题的复杂化； 设计时既要考虑技术要求，又要考虑经济性、可靠性、安装工艺、使用环境和能源供应、可实现性等问题。 确定系统的基本组成部分，如被控对象、测量元件、功率放大元件、执行元件等； 按照反馈控制原理将它们联接起来，组成一个最基本的控制系统（固有系统）； 在固有系统基础上引入新的附加环节，以改善系统稳态性能和动态性能。(控制系统的校正，所附加的环节称为校正装置)。 §6-1-2 控制系统设计的一般过程 校正装置的设计是控制系统全局设计中的重要组成部分，其