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全国结构振动与动力学学术研讨会论文集
采用Kalman滤波器的实时混合试验方法
吴斌1，史鹏飞13，Billie
F．Spencer,Jr．2，BrianM．Phillips2，Chia-MingChangz
ofCiviland
(1．哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江哈尔滨150090；2．Department
Environmental ofIllinoisat
Engineering,UniversityUrbana-Champaign，IL61801，USA：
3．中国建筑股份有限公司技术中心北京101300)
摘要：等效力控制方法采用力反馈控制代替隐式积分方法中的迭代过程，从而使等效力控制方法在避免隐
式积分方法的迭代过程的同时仍具有隐式积分方法的无条件稳定性。利用该力反馈控制，等效力控制方法
还具有对实时混合试验中的时滞进行补偿的作用。但是，在实际的实时混合试验中，能够影响等效力控制
方法时滞补偿效果的因索有很多。测量噪声就是其中之一。本文研究了测量噪声(反馈至作动器位移命令)
对等效力控制方法的影响。为了对等效力反馈中的噪声进行滤波，本文设计了Kalman滤波器。采用该
Kalman滤波器，能够增加PID控制器的比例增益的取值且不损失系统的稳定性，从而提高等效力控制方法
的时滞补偿效果。一系列实时混合试验表明等效力控制方法能够有效地补偿时滞。
关键词：等效力控制；实时混合试验；时滞补偿；Kalman滤波器；磁流变阻尼器
Real—time with ForceControl
HybridTestingEquivalent
Method KalmanFilter
Incorporating
WU Billie Brian
Binl，Shi
Peng—feilj，SpencerF．z，PhillipsM．2，ChangChia-Min92
ofCivil Institute
(1．School Engineering，HarbinofTechnology，Harbin150090，China；
ofCivilandEnvironmental ofIllinoisat
2．Department Engineering，University
61801，USA：3．ChinaStateConstructionENGRG．CORP．L11D．
Urbana-Champaign，IL
Technical l01
Center,Beijing300．China)
Abstract：Theforce hasbeen forreal．time
equivalenteontmI(EFC)methoddeveloped hybrid
thenumericaliterationfor withaforce-feedback
integration
testing(RHTing)toreplace implicit
control thiscontrol EFCmethodCanalso thetime in
loop．With loop．the cornpensatedelay
otherfactors influencethe effec
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