并联机构 力控制 有限元分析 模糊PID 联合仿真.docVIP

并联机构论文：液压驱动Stewart平台的输出力控制研究 【中文摘要】六自由度并联机构与串联机构相比,具有刚度大,结构稳定、承载能力强和控制精度高等一系列突出优点,从而被应用到了工业生产、航空航天、科学实验等各个领域。但目前对于其控制,大多是运动控制,将输出力而不是位姿直接进行控制的研究相对较少。随着六自由度并联机构应用的日益广泛以及机构自身的强耦合性,因此有必要对输出力进行智能控制。本文在分析了6-SPS并联机构力学模型和平台单自由度输出力控制方法以及有限元模拟的基础上,研究了模糊PID控制策略在并联机构力控制中较传统PID控制的优越性等问题。具体内容如下:通过对力学模型的理论研究,推导出了六自由度并联机构的输出力公式,分析了输出力的影响因素,并给出了Stewart平台单缸力求解的算例。分析了平台单自由度输出力控制方法。以SolidWorks为工具,建立了Stewart平台机构的三维实体模型,利用COSMOSWorks对单个液压缸装配体和机构整体进行了有限元分析,得到应力、位移和应变云图,校验了危险截面的安全系数,最后对机构整体进行了振动频率的有限元分析。设计了适合本文的模糊PID控制器,调定了各个参数。建立了单缸力控制系统数学模型,并推导出系... 【英文摘要】Compared with the serial mechanism, 6-dof parallel mechanis