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《PLC 应用技术》实验指导书 机械工程与应用电子技术学院 2009.5 1、实验装置 1.1 自动立体仓库 自动立体仓库教学装置是一个模拟自动化生产过程中仓储环节的微缩模型，它使用了 PLC 、传感器、位置控制和电气传动等技术，具有货物的自动提取和存放功能，也可配置监 控软件由上位计算机监控。 该装置采用台式结构，由立体库位框架、巷道式高叉车、操作盘等组成，并配有控制器 （PLC ）、传感器（光电式、触点式）、直流电机、键盘及驱动系统等，构成典型的机电一体 化教学模型。 一．主要技术参数 1．电源：AC220V ±10% （带保护地三芯插座） 2 ．手动控制功能：由键盘完成 3 ．自动控制功能：由键盘设定，系统自动完成(PLC 程序) 4 ．外形尺寸：800X500X500 二．装置组成 自动立体仓库教学装置的结构如图1.1 所示。 图1.1 立体仓库装置的结构图 北京工业大学机电学院 1. 立体框架式库位 立体框架式库位用于存放货物盘，并设有进出货缓冲区。 2. 三维运动巷道式叉车 叉车模仿了目前国际流行的典型产品，由直流电机完成水平（X 轴）拖动运行、垂直（Y 轴）拖动运行、进出叉（Z 轴）拖动运行的驱动。它可以完成从缓冲区到库位的自动存货和 库位到缓冲区的自动取货。 3. 操控盘（键盘） 操控盘(键盘),可进行手/ 自动切换,完成货物存取的手动控制，并可以通过键盘发出指令 从而完成货物的自动存取。 PLC 应用技术 1 北京工业大学机电学院 键盘在自动状态时，按键与输入地址的关系如下图所示（矩阵键盘）。用户可根据键盘 分布及输入地址，编写相应程序。 4. 直流电机驱动电路与系统保护电路; 驱动电路完成对各运行电机的驱动及极限保护;保护功能由数字门电路构成,实现对叉车 某些异常动作的限制;同时，叉子装置由永久磁铁装置组成保护结构；在异常运行时保护设 备安全。 端子“6 ”和“7 ”必须同时为低电平，“A ”继电器吸合；端子“5 ”和“8”必须同时 为低电平，“B ”继电器吸合；A 吸合B 断开时电机为顺行运行状态；B 吸合A 断开时电机 为逆行运行状态；A 顺B 逆，A 和B 不得同时吸合。 PLC 应用技术 2 北京工业大学机电学院 5. 输入信号板的原理与应用 输入信号板专为设备与控制器之间信号传递而设置,板上设有光电隔离电路,将内外电源 隔离,以保护设备安全. 注意: 输出端为高电平驱动电路, 严禁直接接地! PLC 应用技术 3 北京工业大学机电学院 6. 输出驱动板的原理与应用 7. 控制原理: 列定位：S6 为列定位光电传感器, 列定位片顺序安装于叉车运行轨道左侧；共四只。叉 车运行时的列定位, 由光电传感器检测到列定位片的开始沿(上升沿)来实现。(列定位片有一 定宽度,因此只有一侧有效)参见下图。 层定位: S7 为层定位传感器,在叉子架垂直运行经过层定位片时,发出到位信号;每只层定 位片有两只遮光片;分别为上遮光片和下遮光片。参见下图。 PLC 应用技术 4 北京工业大学机电学院 层定位片定位功能如下: