系统辨识.ppt

系统辨识 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 2014-2015学年第三学期第二讲 辨识基本概念回顾 基本要素 候选模型集：传递函数、脉冲响应函数、差分方程 辨识准测：模型匹配、最小二乘、最大似然 辨识算法：。。。。 辨识基本流程回顾 内容安排回顾 非参数 估计 参数估计 模型参数 辨识 时域方法 频域方法 M序列 脉冲响应函数 递推最小二乘 辅助变量方法 增广最小二乘 传递函数 相关分析 最小二乘 最大似然 教学计划安排回顾 一阶系统 二阶非震荡系统 传递函数的辨识 辨识的对象 G(s)=Ke-τs/(Ts+1) G(s)=Ke-τs/(T1s+1)(T2s+1) G(s)=Ke-τs/(T1s+1)(T2s+1)(T3s+1) G(s)=Ke-τs/(Ts+1)n G(s)=Ke-τs/s(Ts+1)n 待辨识的参数： K, τ , T, Ti 阶跃响应方法 参数的含义 K — 前馈增益，非负数，与稳态相关 τ — 时滞参数，非负数，与初态相关 T, Ti — 惯性参数，非负数，与瞬态相关 基本思想 阶跃响应信号作为辨识依据 从其稳态特性提取 k 从其初态和瞬态特性分别推断 τ 和 T, Ti 测试信号 常用的测试信号 前馈增益的确定 单位阶跃信号 u(t)=1, t0, 否则为0 U(s)=?(0,∞) u(t)e-stdt =1/s 阶跃响应 Y(s)=G(s)U(s) 渐近行为 y(∞)=limt?∞ y(t)= lims?0 sY(s) = lims?0 G(s)=K 一阶惯性时滞环节 实例：加热系统 Ty‘+y=u(t-τ) Y(s)=e-τs/(Ts+1)U(s) 一阶惯性时滞环节 阶跃响应 (K=1) Y(s)=e-τs/s(Ts+1) = e-τs[1/s-T/(Ts+1)] 注意到 e-τs1/s ? 1(t-τ), e-τsT/(Ts+1) ? 1(t-τ )e-(t-τ)/T 时域上的解析表示 y(t)=1-e-(t-τ)/T, t≥τ, 否则为0 一阶惯性时滞环节 时滞和惯性参数的识别 基本思路：两个未知参数需要两个条件 阶跃响应解析表达 y(t)=1-e-(t-τ)/T, t≥τ, 否则为 0 一阶惯性时滞环节 切线法 基本思想：从速率变化最快的切线推断 τ t0 T=t0 -τ 1-e-1≈0.632 一阶惯性时滞环节 切线法 y‘(t)=e-(t-τ)/T/T, t≥τ 显然 t=τ 处y‘(t)变化最大 第一个条件： y‘(t)变化最大确定出τ 经过(0,τ)的切线方程 y=(t-τ)/T 与y=1相交的点为(t0,1), 特别地 t0=T+τ , 且 y(t0)=1-e-1≈0.632 第二个条件：确定出 T=t0-τ 一阶惯性时滞环节 两点法 基本思想：找到两对测量数据{(ti,Yi), {(tj,Yj)} 形成两个约束条件，即 Yi=1-e-(ti-τ)/T Yj=1-e-(tj-τ)/T 求解得到 T=(ti-tj)/[ln(1-Yi)-ln(1-Yj)] τ =[tiln(1-Yi)-tjln(1-Yj)])/[ln(1-Yi)-ln(1-Yj)] 一阶惯性时滞环节 两点法（续） 考虑到选择{(ti,Yi), {(tj,Yj)}给计算带来的方便 例如，分别选取Y1 , Y2 ln(1-Y1)=-0.5， ln(1-Y2)=-1.0 则 T=2(t2-t1) τ =2t1-t2 简单计算知道满足上述的Y1,Y2分别为 Y1≈0.39， Y2≈0.63 一阶惯性时滞环节 第一种两点选择方案 T=2(t2-t1)=0.6, τ =2t1-t2=0.2 一阶惯性时滞环节 两点法（续） 为了验证获得的(T,τ )的有效性，另选择三个点 第一个点(t3, Y3), 其中 t3 ≤τ，看看是否有 Y3 ≈0 另外连个点(t4, Y4)和(t5, Y5), 分别满足 ln(1-Y4)=0.8， ln(1-Y5)=-2 看看是否满足 t4=0.8T+τ t5=2T +τ 简单计算知道满足上述的Y4,Y5分别为 Y4≈0.55， Y5≈0.87 一阶惯性时滞环节 t4=0.6, 0.8T+τ=0.68 t5=1.2, 2T +τ=1.4 二阶非震荡对象 实例：热交换系统 y(s)/u(s) =Ke-τs/(T1s+1)(T2s+1)，T1≥T2 y u 汽热过程 水热过程 二阶非震荡对象 单位阶跃响应 (K