现代控制理论第5章.docVIP

第五章 Lyapunov稳定性分析和二次型最优控制 5.1 概述 本章首先讨论Lyapunov稳定性分析，然后介绍线性二次型最优控制问题。我们将使用Lyapunov稳定性方法作为线性二次型最优控制系统设计的基础。 应用于线性定常系统的稳定性分析方法很多。然而，对于非线性系统和线性时变系统，这些稳定性分析方法实现起来可能非常困难，甚至是不可能的。Lyapunov稳定性分析是解决非线性系统稳定性问题的一般方法。 虽然在非线性系统的稳定性问题中，Lyapunov稳定性分析方法具有基础性的地位，但在具体确定许多非线性系统的稳定性时，却并不是直截了当的。技巧和经验在解决非线性问题时显得非常重要。在本章中，对于实际非线性系统的稳定性分析仅限于几种简单的情况。 本章5.1节为概述。5.2节介绍Lyapunov意义下的稳定性定义。5.3节给出Lyapunov稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4节讨论线性定常系统的Lyapunov稳定性分析。5.5节给出模型参考控制系统，首先用公式表示Lyapunov稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6节讨论线性二次型最优控制系统，将采用Lyapunov稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7节给出线性二次型最优控制问题的MATLAB解法。 5.2 Lyapunov意义下的稳定性问题 对于