基于Internet多机器人遥操作系统地研究.pdfVIP

赵杰闫继宏朱延河高胜高永生 哈尔滨工业大学 摘要：网络时延严重影响了基于Intemet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能．不仅能造成系统的 同步性和稳定性降低。还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性。基于共享控制的思想，设计一个多 层次的体系结构，合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力，解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题。 通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略，并通过实验验证了此控制策略的合理性。 关键词：遥操作、Interoet、多机器人协作、目f延)共享控制 ∥，√) v／)Y、／ 、 ResearchontheInternet-basedMllltirobot Teleoperation ZhaoJieYan ZhuYanheGao Gao Jihong Sheng Yongsheng Abstract：Timeoverthenetworkdeterioratesthe ofInternet-based delay performance multi··operator-multi·robot not and of affectsthe and influencesthe stabilitythe also teleoperationsystem．Itonly synchronization system，but safety ofthecoordinatedmotionbetweenthetelerobots．Basedontheideaofshared architecturewith flexibility control，an multiple sideswas Can combinethehumanintervenewiththemachine tosolvethe presented，whichrationally autonomy problems fromtime testbedWasbuiltto the ofthecontrol experimental verifyvalidity strategy． arising delay．A multirobot time sharedcontrol Internet collaboration Keywords：teleoperation delay 人的实验，但是并没有考虑到通讯时延的问题。 1 引言 随着机器人遥操作技术的发展，机器人在许 作人机交互界面系统以实现单个操作者控制多机 多太空、海底、军事、核废料和有毒物质的处理 器人的遥操作，详细地讨论了操作和网络两方面的 等危险的作业中已经能够替代人来完成任务。网 问题，在交互界面和www服务之间提出了分三 络通讯技术的发展使得通过Internet进行具有力个层次来操作机器人，并建立了一个基于Internet 反馈的遥操作成为可能，这项技术的应用主要包