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第三章 线性系统分析与设计 3.1 概述 MATLAB可以实现对线性系统的时域或频域分析、设计与建模，利用的就是工具箱中的各种算法，这些算法大部分都是M文件，可以直接调用。MATLAB既可以处理连续的系统，也可以处理离散系统。根据控制系统描述方法的不同，如系统是用传递函数来表达，还是用状态空间来表达，可以选择经典的或现代的控制技术来处理。不仅如此，还可以利用MATLAB提供的函数来进行模型之间的转化。 3.1 概述 3.2 线性系统的描述 MATLAB控制系统工具箱处理的系统是线性时不变(LTI)系统。对系统描述的方法可以采用经典的方法，也可以采用现代的方法，各种描述方法之间可以相互转换。 3.2 线性系统的描述 3.2.1 连续系统的数学描述 状态空间描述法 控制系统在主要工作区域内的一定条件下可近似为线性时不变模型，连续LTI系统总能用一阶微分方程组表示，写成矩阵形式即为状态空间模型： 其中（a）由n个一阶微分方程组成，即状态方程，（b）由1个线性代数方程组成，即输出方程，u(t)是r*1的系统控制输入向量，x(t)是n*1的系统状态变量，y(t)则是m*1的系统输出向量。A是n*n的状态矩阵，由控制对象的参数决定，B是n*r的输入矩阵，C是m*n的