自动控制原理（第2版） 第6章 控制系统的校正(1).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第六章 控制系统的校正 Chapter 6 Compensation of Control Systems 本章重点内容 系统校正的目的、意义 基本控制规律 串联超前、滞后校正方法 反馈校正方法 被控制对象是已知的，性能指标是预先给定的，要求设计者选择控制器的结构和参数，使控制器与被控对象组成一个性能满足要求的系统。这类问题叫做系统的综合。 可见，综合的目的就是在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正，从而满足一定的性能指标。引入的附加装置称为校正装置。 所以系统的综合问题就是选择校正装置接入的位置以及它的结构和参数的问题。有时也笼统地把系统的综合称为校正。 6.1 引言 控制系统设计的目的，是将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。 如果通过调整控制器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的校正装置，使系统全面满足设计要求。 在研究系统校正装置时，为了方便，将系统中除了校正装置以外的部分，包括被控对象及控制器的基本组成部分一起称为“固有部分”。 因此控制系统的校正，就是按给定的固有部分和性能指标，设计校正装置。 6.1.1 被控对象 将被控对象(controlled plant)和控制装置同时进行设计是比较合理的，这样能充分发挥控制的作用，往往能使受控对象获得特殊的、良好的技术性能，甚至能使复杂的受控对象得以改造而变得异常简单。然而，相当多的场合还是先给定被控对象，然后才进行系统设计。 但无论如何，对被控控对象要做到充分的了解是不容置疑的，要详细了解被控制对象的工作原理和特点:如哪些参量需要控制，哪些参量能够测量，可以通过哪几个机构进行调整，被控对象的工作环境和干扰如何等。 还必须尽可能准确地掌握被控对象的动态数学模型，以及受控对象性能要求，这些都是系统设计的主要依据。 6.1.2 性能指标 性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。 不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的侧重。 性能指标的提出，应符合实际系统的需要。一般来说，性能指标不应当比完成给定任务所需要的指标更高。 作为控制系统的目标函数，如果性能指标以时域形式给出，一般用根轨迹法进行校正较为方便；如果性能指标以频域形式给出，通常宜用频率法进行校正。 (1) 稳态精度指标，包括静态位置误差系数Kp，静态速度误差系统Kv和静态加速度误差系数Ka。 (2) 稳定裕量指标。通常希望相角裕量 ，增益裕量Kg≥10dB，谐振峰值 ,超调量 ，阻尼比 。 (3) 响应速度，包括上升时间tr、调整时间ts、剪切频率 、带宽BW、谐振频率 等。 (1)常用的时域指标包括超调量 、调节时间ts、静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka。 (2)常用的频域性能指标包括峰值频率 、频带 、截止频率 、稳定裕度γ和Kg。 6.1.3 系统带宽的确定 性能指标中的带宽频率 的要求，是一项重要的技术指标。无论采用哪种校正方式，都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中输入信号一般是低频信号，而噪声信号则一般是高频信号。因此，合理选择控制系统的带宽，在系统设计中是一个很重要的问题。 通常，一个设计良好的实际运行系统，其相角裕量大约在45°～60°之间，过低于此值，系统的动态性能较差，且对参数变化的适应能力较弱