自动控制原理（第2版） 第7章非线性控制系统(2).pptVIP

7.4相平面法 相平面法 §7.2 相平面法（5） §7.2 相平面法（16） 课程小结 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第七章 非线性系统控制 Chapter 7 control of nonliner systems 7.1 非线性控制系统概述 7.2 常见非线性及其对系统运动的影响 7.3 描述函数法 7.4 相平面法 7.5 Matlab 在本章中的应用 本章重点内容 §7.4.1 相平面的基本概念 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统某变量及其导数(如 ) 构成的用以描述系统状态的平面。 例1 单位反馈系统 相平面、相轨迹和相轨迹图 相轨迹图：相平面 + 相轨迹簇 §7.4.2 相轨迹的性质 对于线性定常系统， 原点是唯一的平衡点 (3)相轨迹的运动方向 上半平面: — 向右移动 下半平面: — 向左移动 顺时针运动 (4)相轨迹通过横轴的方向 (2)相轨迹的奇点 (平衡点) 设非线性系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 (1)相轨迹的斜率 相轨迹以90°穿越 x 轴 绘制相相迹的方法有解析法和图解法两种。解析法只适用于系统微分方程比较简单的场合；对于一般非线性系统的相轨迹，宜采用图解法。 (一)用解析法求相轨迹 用解析法绘制相迹的方法通常有两种：一种是对微分方程直接进行积分。显然，这种方法只适用于该式能用一般函数的场合。另一种方法是分别解出x1和x2对t的关系式，然后消去参变量t，求得x1和x2的关系式。 二、相轨迹的绘制 例2 设系统方程为 ， 试绘制系统的相轨迹。 解 — 椭圆方程 §7.4.3 相轨迹的绘制 —— 解析法 解 例3 系统方程 ,用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 系统方程 等倾斜线方程 等倾斜线 —— 相轨迹斜率为常数的曲线 §7.4.3 相轨迹的绘制 —— 等倾斜线法 §7.4.4 由相轨迹求时间解 增量法 相轨迹A-B段的平均速度： 相轨迹A-B段所用的时间： 极点分布 (3) 二阶系统的相轨迹 奇点 相迹图 （演示） 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 例4 设系统方程为 求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。 解 令 不稳定焦点 线化 特征 方程 鞍点 §7.4.6 非线性系统的相平面分析 (1) 非本质非线性系统的相平面分析 例5 设系统方程为 ，求系统的平衡点xe， 并判定平衡点附近相轨迹的性质。 解 令 当 特征 方程 线化 中心点 鞍点 例1 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 稳定焦点 鞍点 奇点 极点 开关线 (2) 本质非线性系统的相平面分析 例2 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 中心点 奇点 极点 中心点 开关线 —— 划分不同线性区域的边界线 平衡线（奇线） —— 不同区域的相轨迹相互影响而产生 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 例3 系统如右，已知 ,确定开关线方程,奇点位置和 类型,绘制相轨迹 图。 (3) 非线性控制系统的相平面分析 中心点 中心点 区域 运动方程 奇点 特征方程 极点 奇点性质 奇 点 类 型 相轨迹 以 为中心的圆 以 为中心的圆 水平线 响应 开关线方程 线性部分 非线性部分 比较点 例4 系统如右， ， ，分别讨论系统运动。 整理 在 I 区： 抛物线方程 同理在 II 区： 当 时，开关线为： 解 开关线 ( I ) 相轨迹图 ( II ) 系统方程 周期运动 收敛到平衡点 非线性部分 比较点 例5 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运