光纤陀螺随机误差的滤波的研究.pdfVIP

一162一 全国第二届导航战学术研讨会论文集 光纤陀螺随机误差的滤波研究 柳贵福 (中船工业集团船舶系统工程部北京 100036) 摘要光纤陀螺作为捷联式惯性导航系统主要元件应有足够高的精度，但仅 从硬件方面提高光纤陀螺的精度会极大地增加光纤陀螺的成本，就工程角度而言 是不经济的：因此，从软件方面提高光纤陀螺的精度便显得极其重要，本文采用 最优线性滤波算法对某型光纤陀螺的静态测试数据进行处理． 关键词光纤陀螺；最优线性滤波：静态测试数据 在光纤陀螺静态特性测试数据中．由于光子的自发辐射、探测器的散粒噪声、放大器 的热噪声、光源相对强度噪声以及机械抖动和其它具有比采样时间短的相关时间的高频噪 声的存在。将引起光纤陀螺的随机游走；另外，光纤陀螺的数字输出特性和传感器输出的 量化性质将引起量化噪声。从而降低光纤陀螺的分辨率。角速度变化为等随机加速的随机 模型的最优线性滤波算法对某型光纤陀螺的静态测试信号噪声起到了较好的抑制作用。 1线性定常系统滤波的基本理论 一般线性定常系统的状态方程为： j置。倒，．I+GK (1) ∽=删，4-彬 式(1)中的第一个方程为目标X，的运动方程．第二个方程为对目标置的量测方程，r为 量测量．这里假设K和彬均为平稳白噪声且相互独立，即吒、％的统计特性为： 均值： E∽)=E帆)=0 自相关函数：矿。=R％，妒。=Q％ 互相关函数：9。(_|}，J)=0 由卡尔曼滤波理论知：目标置对量测的滤波递推公式为： j。=毋土“+Q-‘cH7(L—片中鱼一] 即： 盒：Q—t只Ⅳrr+(，一Q一-只日rⅣ)口皇一 (2) 第3期 光纤陀螺l匝帆误差的滤波研究 一163一 当式(1)中的中、G、H满足不等式： 芝中一GGr白m卜0 (3) w-O 芝6p一ⅣHa9m0 (4) ■·m 式中月为咒的维数时。式(1)所表示的系统一致完全可控且一致完全可观．因而其最优 线性滤波系统(2)是一致渐进稳定的，且存在唯一的正定阵尸使得从任意的初始方差阵晶 开始时．恒有B．+尸(f呻*)。 2最优线性滤波算法 对于光纤陀螺的随机误差补偿．目标Z即光纤陀螺的角速度x．．由于光纤陀螺实际 角速度的变化规律不可预知，故可考虑一足够近似的随机模型一角速度变化为等随机加速 的模型： A2X．=K (5) 则其滤波模型为： J如=K (6) h=‘+形 式(6)中的第一个方程可表示为： 巧=工l一2x-．1+xp2 (7) 令： 置=(i．。)·中=G11]·G=(：]·Ⅳ=(t∞ (8) 故该随机模型的线性系统状态方程为： ¨；艰t+∽ (9) o比+形 k=O