无位置传感器永磁同步电机直接转矩控制系统方案地研究.pdfVIP

五话全萤夺龟辘瑗毪甓技木磅讨会 静艾纂 Qd；Ldid4-‘Pf Qq=Lqiq (I) Vd=Rsid+P甲d一∞r‘Pa V si d (2) q=Rq+P‘pq+∞rQ T=。三-P(甲diq一牛q‘d) (3) 经坐标变换可得定子坐标系xy轴上的转矩表示： 26J (4) T=忐№f【2晰sin6一№kLq-Ld)sin 当定子磁链保持恒定时，则转矩变化的表达式为： (5) 罢=岽‰‰m制(Ld-L,q)5cos26] 由上式可知，保持定子磁链幅值为恒定时，电机的电磁转矩随着转矩角的增长而增长。可得永磁同步 电机直接转矩控制理论基础如下：保持定子磁链幅值不变的情况下，电机的电磁转矩随着定、转子磁链之 间转矩角的变化而同向变化。因此，要得到电机转矩的快速响应，应尽可能地改变转矩角。由于电机机械 时间常数远大于电机的电磁常数，即电机定子磁链的旋转速度较转子旋转速度容易改变。在实际控制系统 中，两磁链之间的转矩角可通过改变定子磁链的旋转速度和方向得以改变。～ 3永磁同步电机直接转矩控制方案 3．1系统控制方案 图2所示为永磁同步电机直接转矩控制无传感器调速系统框图。虚框内为DSP软件完成。直接转矩控 制系统的控制过程如下：首先由传感器检测逆变器的直流母线电压和电机的两相电流。检测出来的三路模 拟信号经A／D仍转换后，进入DSP作软件程序处理。由程序完成的系统控制各项功能如下： ●由直流母线电压和控制规律，计算出电机反电势，对其积分以实现对定子磁链的估计。 ●根据估计的磁链和实测电流来计算电机的瞬时转矩。 ●根据DQ轴定子磁链来判别其位置所在的扇区o．。 ●电机的转速可通过定子磁链的旋转速度估计得到，从而实现了无速度传感器运行。 ●电机实际转速跟给定速度比较后，经PI调节器输出电机转矩给定。转矩给定与实时计 算出来的瞬时转矩相比较后，经迟滞比较器产生转矩控制状态量r。 ●同样，定子磁链给定值与实际值比较后得到的偏差经迟滞比较器也产生磁链控制状态量$。 ●通过三个控制信号T、$、0来综合选取电压矢量，输出逆变器驱动控制信号。当T=1时表示 将增大转矩，r=o时将用零矢量基本保持电机转矩输出，r一1时即较快减小电机转矩；同理，定子磁链 经迟滞比较后也产生磁链控制信号m，当十=1时增大磁链，当十=o时减小磁链。 直接转矩控制最终通过三个控制信号r、十、0来综合选取电压矢量，既保证每个划分扇区中转矩 的最大变化，又保证定子磁链在～定范围内其平均值基本不变。逆变器输出综合矢量有8组，其中6组V． 上所述，永磁同步电机转矩的控制原理实际上是在转子磁链恒定的情况下，通过控制定子磁链幅值不变且 控制定子磁链瞬时旋转速度来动态调整转矩角，使电机输出转矩综合矢量给定转矩。 在永磁同步电机直接转矩控制系统中，由于通过控制转矩角来控制转矩[1]，即电机转矩的变化是转 矩角位置变化的函数(见图4)。加零矢量时∞。=o，由于控制周期△T很小，(I)△T对位置变化作用不明 显，可视为该时刻转子位置并未变化，即A6=o，则转矩变化为0。由此可见，零矢量在同步电机直接转 86 辨支J泰 s锄cft硼|辱五霹全冒套电镌硬筐餐{|i 矩控制中没有改变转矩的作用，但零矢量的使用可 以使保持电机的当前转矩。因此，同步电机开关表 中转矩可处于三种状态，即增加、保持、减小。与 之不同的是在异步电机直接转矩控制中，由于其转 矩变化正比于转差速度的变化，是转差角速度的函 数，零矢量所起的作用是减小转矩，因此，该电机 系统中转矩有两种状态，即增加、减小。图2中列 出两张开关表。表I仅用运动矢量来减小转矩，为 永磁同步电机直接转矩控制提出之始的开关表。 表Ⅱ为本文提出包括零矢量在内的新型开关表。在 该新控制方法中，零矢量可以减小电机转矩脉动， 从而改善电机稳态性能。