自动控制原理 ch04.pdfVIP

第 4 章 经典的控制工程数值与计算工具 教学提示：针对线性时不变(LTI) 系统，从概念和如何应用方面讲述了分析系统动态性 能的 5 种经典方法。数值与计算工具是分析和设计控制系统的基础，应用数学工具对系统 中的信息传递与转换关系进行定量分析，然后由这些定量关系预见系统的行为，从而对工 程实践进行指导。 教学要求：本章让学生掌握控制工程分析中常用的经典解析、数值仿真方法和计算工 具，为后续的系统进行分析和设计打好基础。应重点掌握系统零、极点与系统动态性能的 关系，会应用 MATLAB 绘制系统的 Nyquist 图、Bode 图及根轨迹图。 4.1 数 值 仿 真 许多科学计算问题来源于工程实际，其目的在于理解自然现象、解决工程实际问题和进 行最优设计等。自动控制原理的主要任务就是分析和设计系统。应用数值仿真工具对系统的 微分方程直接进行理论分析和研究，增强了人们对物理系统或过程的认知能力。过去受工 具限制，图表或图解方法占主导地位。随着计算机技术的普及，时域的分析越来越广泛。 4.1.1 数值积分法 函数f (x ) 在区间[a,b]上连续且其原函数为 F(x) ，则可以使用牛顿—莱布尼兹公式 b I [f ] = ∫ f (x )dx = F (a ) −F (b ) a 求取定积分的数值。这种方法虽然在理论上或者解决实际工程问题中起了很大作用，但并 2 不能完全解决定积分的计算问题。比如有些形式上非常简单的函数 lnx ，ex 等的原函数不 能用初等函数表示成有限的形式；有些被积函数，其原函数可以用初等函数表示成有限的 形式，但其原函数表达式可能相当复杂；有不少情况，被积函数不是具体的表达式，而是 由表格或图形给出的试验观测的一些数据点，这三种情况都不能使用牛顿—莱布尼兹公式 来求取积分值。这就需要用数值积分法来计算，在上述三种情形中找到一个足够精度而且 简单的函数 P(x)代替原来的f (x) ，求定积分 b b ∫ f (x )dx ≈ ∫ P (x )dx a a b 积分值 I [ f ] = ∫ f (x ) dx 在几何意义上可以解释为由 x = a ,x = b , y = 0, y = f (x ) 所围成 a 的曲边梯形的面积，计算积分的困难就在于曲边梯形的y = f (x ) 这一曲边。用直线、抛物 线等代替曲边时，计算面积就比较容易，可以求出曲边梯形面积的近似值，从而得到积分 的近似值。 我们用函数f (x) 的拉格朗日插值多项式的积分Q[ f ] 来近似代替 I [ f ] ，从而得到各种数 值积分公式。设拉格朗日多项式 L (x ) 的插值节点为 n 第 4 章 经典的控制工程数值与计算工具 ·77 · a ≤x x x ≤b 0 1 n 则有 b b n