数字视频处理基础02.pdfVIP

2014 Fall 袁丁 北京航空航天大学 图像中心 dyuan@ 1 第二章 几何变换 相机模型 2 概要 一、坐标系与齐次坐标 二、几何变换 三、三维运动与坐标系的齐次变换 四、相机成像原理 五、相机模型 六、相机的标定 3 坐标系与齐次坐标 1.笛卡尔坐标系（Cartesian coordinates ） 也称作欧式坐标系，或者正交坐标系 特点： (1) 所有坐标轴之间相互垂直 (2) 每个坐标轴方向上定义有长度相等的单位矢量 基底：定义在坐标轴上的空间度量用的基准 单位长度的单位矢量i, j , k 基底之间相互正交（垂直） 例： P点的矢量表示 P=xi+yj+zk 笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系经过各种刚性变换（旋转、位移）之后仍是笛卡尔坐标系 4 坐标系与齐次坐标 2.仿射坐标系（Affine coordinates ） 笛卡尔坐标系的推广，也可认为是约束放宽的一般坐标系 特点： (1) 所有坐标轴之间不一定相互垂直 (2) 每个坐标轴方向上定义基底时不要求具有相等的长度 基底：e , e , e 不要求正交、等长度 1 2 3 任意一基底不能与其他所有基底线性相关 仿射坐标系 笛卡尔坐标系 仿射坐标系经过线性满秩变换之后仍是维数相同的仿射坐标系 5 坐标系与齐次坐标 3.齐次坐标系（Homogeneous coordinates ） D. Marr 把从图像中推得目标信息的过程分为3个阶段 （1）二维图像的性质 （2）以观察者为中心坐标系的物体的表征 （3）以场景物体为中心坐标系的目标三维结构和组织表征 所以，在数字视觉处理时，常常存在坐标系转换的问题。  1965年由Roberts提出  特点： (1)齐次坐标使用n+1维空间结构来表示真实世界中 n 维中的实体空间关系 (2)用线性形式描述并运算各种视觉几何中的变换和运动 (3) 广泛应用的领域：计算机视觉，计算机图形学，机器人算法中描述物 体间的关系和运动 6 齐次坐标 1.空间点 T 三维空间点V [x , y , z ] , 在齐次坐标系下表示为： T V [x , y , z , w]