2007-自动控制理论-第2章.pptVIP

基本要求 1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。 2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变换形式。 3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。 4.掌握传递函数的概念及性质。 5.掌握典型环节的传递函数形式。 6.掌握由系统微分方程组建立动态结构图的方法。 7.掌握用动态结构图等效变换求传递函数的方法。 8.掌握系统的开环传递函数、闭环传递函数，对参考输入和对干扰的系统闭环传递函数及误差传递函数的概念。 数学模型 ——描述系统中各变量关系的数学形式与方法。是经典控制与现代控制理论的基础。 解线性定常微分方程 例. 如图所示的RLC无源网络，图中电感为L（亨利），电阻为R（欧姆），电容为C（法），试求输入电压ui(t)与输出电压uo(t)之间的传递函数。 设系统或元件的微分方程为： 对方程两边取拉氏变换： 注意: 但是: 关于传递函数的几点说明: (1)适用于线性定常系统； (2)是抽象的数学模型,不反映具体物理属性； (3)实际物理系统对应的传递函数，分子分母均是 s的有理多项式； (4)实际物理系统对应的传递函数m＜n； (5)虽然传递函数定义为输出的拉氏变换与输入 的拉氏变换之比，但是传递函数是一个系统的 固有特性，与系统的具体输入和输出无关。 传递函数的几种标准表达方式: 多项式模型 传递函数的几种标准表达方式: 零极点模型 若零点或