基于单片机的自动导引小车的设计方案.pdfVIP

第20卷 第8期 牡丹江大学学报 Vo1．20No．8 2O11年 8月 Journa1 of Mudanjiang University Aug． 2011 文章编号t1008．8717(2011)08．0I12．03 基于单片机的自动导引小车的设计方案 周 淑 娟 (黑龙江农垦科技职业学院，黑龙江 哈尔滨 150431) 摘 要t文章介绍了一种基于AT89S51单片机的智能寻迹小车的设计方案，现在智能小车的设计方案层出不穷， 用哪种设计方案才更能体现智能小车寻迹的功能?笔者通过论证、比较、实验之后 ，制作出了简易小车的寻迹电路 系统。整个系统基于普通玩具车的机械结构，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 关键词：自动导引小车；单片机；处理器 中图分类号：TP368．2 文献标识码：B 以信息化、自动化、网络化、智能化和柔性化为主 CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大、密度高、 要特征的现代物流技术的研究和应用正在成为全球经济 体积小、稳定性高、IO资源丰富，易于进行功能扩展。 发展的新热点。而自动导引小车正是实现物流 自动化的 采用并行的输入、输出方式，提高了系统的处理速度， 关键设备。它一般由自动导向系统、动力系统、控制及 适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要 通讯系统和安全系统组成。显然 ，导向系统的功能及引 复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常 导方式的安全性对自动导引小车的性能起着决定作用。 高。且从使用及经济的角度考虑放弃了此方案。 作为一种智能移动机器人，自动导引车是建立在一 方案 2t采用凌阳公司的spee061单片机，它是 16 个组织及计算机构基础上的复杂工程系统，具有一定的 位控制器，具有体积小、驱动能力强、集成度高、可靠 自规划、自组织、自适应能力，其自主式功能是在传感 性好、功耗低、结构简单等特点。处理速度高，尤其适 器和控制信息处理结构支持下实现的。自动导引车系统 用于语音处理和语音识别等领域。但是当凌阳单片机应 的设计方案如下。 用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU资源较多而使 一 、 车体设计方案 得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。从 自己制作车体。经过反复比较论证，制定了左右两 系统的稳定性和编程的简洁性考虑，放弃了使用凌阳单 轮分别驱动，前轮用万向轮转向的方案。即左右轮分别 片机而考虑其它的方案。 用两个转速和力矩基本相同的直流电机进行驱动，前边 方案3：采用Atmel公司的AT89S51单片机作为处 装一个万向轮。这样，当两个直流电机转速相同但方向 理器。AT89s5l是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 相反时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松实 8位单片机，片内含8k空间的可反复擦写1000次的Flash 现小车坐标不变的90。和 180。的转弯。 只读存储器，具有256bytes的随机数据存储器 (RAM)， 当小车前进时，左右两驱动轮与前边的万向轮组成 32个 10口，2个 16位可编程定时计数器。且该系列的 了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可 5l单片机可以不用烧写器而直接用串口或并 口就可以 以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够 向单片机中下载程序。 的情况。 三、寻迹传感器的选择方案 二、处理器选择方案 方案