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最小拍控制系统 一、实验目的 掌握最少拍有纹波系统和最少拍无纹波系统的计算机控制脉冲传递函数D（Z）的设计方法。 二、实验设备 PC机一台，TD-ACC+实验系统一套 三、实验内容 对给出的模拟对象，针对阶跃输入进行最小拍有纹波系统计算机控制算法D（Z）设计，观测系统输出及控制器设置。 对给出的模拟对象，针对阶跃输入进行最小拍无纹波系统计算机控制算法D（Z）设计，观测系统输出及控制器设置。 四、实验线路 五、实验数据记录 最小拍有纹波 针对阶跃输入，其有纹波系统控制算法可设计为： ,输入长度为6S，幅值为2V的阶跃信号。 实验波形 图4-1 阶跃R和输出C波形 图4-2 输出C和U波形 B.实验数据测量 采样时间（s） 0 1 2 3 C理论 2 2 2 2 C实测 2 1.95 2 1.90 U理论 1.087 -1.18 0.84 -0.6 U实测 1.053 -1.10 0.78 -0.55 最小拍无纹波 针对阶跃输入，其无纹波系统控制算法可设计为： ,输入长度为6S，幅值为6V的斜坡信号。 实验波形