基于LabVIEW的手术机器人从手夹持力监控分析系统研究.pdfVIP

机械 设计 与制造 第2期 164 Machinery Design Manufacture 2015年 2月 基于LabVIEW 的手术机器人从手夹持力 监控分析系统研究 张 禹，黄万里，刘慧芳，李科燃 (沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110870) 摘 要：以手术机器人从手机构为对象，研制 了手术机器人从手夹持力信号数据采集系统。在末端夹持手指安装了应 变传感器。传感器采集的加持力信号传递给 以NE592为核心的信号处理电路进行处理，将处理过后的信号传递给数 据采集卡进行数据采集并通过 串口接 口上传到计算机 ；计算机监测系统软件由虚拟仪器开发平台LabVIEW 完成，实 现对采集卡上传的数据进行监控分析；在 LabVIEW 中调用MatlabScript节点，实现LabVIEW 与Matlab的混合编程。 实验表明，该采集系统能够很好地完成手术机器人从手夹持力信号数据采集任务，为手术机器人从手其他的深入研究提 供了可靠的平台。 关键词：手术机器人；夹持力；监控分析系统 中图分类号：TH16；TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)02—0164—04 AnalysisSystem ofHandHoldingForceMonitoring ofSurgicalRobotBasedonLabVIEW ZHANG Yu，HUANGWan-li，LIU Hui-fang，LIKe-ran (ShenyangUniversityofTechnologyInstituteofMechanicalEngineering，LiaoningShenyang 110870，China) Abstract：Usingthesurgicalrobothanddesigned，ahandclampingforcesignaldataacquisitionsystemisstudied．Strain sensorsiinstdledattheendoftheclmapingfingers．Sensoracqusiitionsig．~oftheclmapingforceistransmittedtoas~ngd processingcircuitwhosecoreelementisNE592integratedciP．Theprocessedsignalwillbetransmittedtoadataacqusiition cardofrdataacqusiitionandthesedatawillbeuploadedtothecomputerthroughserialinteoCace．Computermonitoringsystem soj~wolesidesignedbyLabVIEWvirtualinstrumentdevelopmentplatforrr~TheSOj~Woleisabletomonitornadnaalyzethese uploadedd Th eLabVIEW and Matlabmixedprorgma mingsirealizedthroughcallingMatlabScriptnodeinLabVIEW ． Experimentresultsshowthattheacqusiitionsystemcnafinishthesurgicalrobothnadsignaldataacqusiitiontaskwel1． Researchresultsmaypr~idearelibaleplatformtootherfurtherreserachofsurgeryrobothnadclampingforce． KeyWords：SurgicalRobot；ClampingForce；Monitorand