理论力学之点的运动.ppt

试求例 6 中轮缘上M点的切向加速度和法向加速度，并求轨迹的最大曲率半径。 O H C D M x y φ P a v 例 题 7 ? 点 的 运 动 ? 例题 解： 因而它的切向加速度 注意，当 时， 而当 时， ；两者相差一个负号。在 以后，M点进入另一个滚轮环，这里出现尖点， 运动方向发生突然逆转，由 突变为 。 O H C D M E x y φ 2π v at a 例 题 7 ? 点 的 运 动 ? 例题 矢量 at 和 an 的方向分别沿MD 和MH。 M点的法向加速度大小 O H C D M E x y φ 2π v at a an 例 题 7 ? 点 的 运 动 ? 例题 另一方面， ，故轨迹的曲率半径为 可见，轨迹的最大曲率半径 ，对应于轨迹的最高点 。 O H C D M x y φ 2π v at a an E π 例 题 7 ? 点 的 运 动 ? 例题 圆柱的半径为r，绕铅直固定轴 z 作匀速运动，周期为 T 秒。动点M以匀速 u 沿圆柱的一条母线NM运动（如图）试求M点的轨迹、速度和加速度，并求轨迹的曲率半径。 x y r M0 N(x,y) M z O 例 题 8 ? 点 的 运 动 ? 例题 * * 运 动 学 引 言 运动学：从几何的角度来研究物体的运动。 即 研究物体运动的几何性质，而不考虑引起运动的原因。 运动方程、运动轨迹、速度、加速度 参考系 瞬时、时间间隔 确定运动特征的量： 第7章 点 的 运 动 ? 例 题 §7-1 矢量法 §7-2 直角坐标法 §7-3 自然法 §7-1 矢量法 运动方程 速度 矢径矢端曲线切线 单位 m/s 速度（定义） 加速度 速度矢端曲线切线 加速度（定义） 单位 直角坐标与矢径坐标之间的关系 运动方程 §7-2 直角坐标法 0 M z y x x y z 速度 加速度 § 7-3 自然法 弧坐标 1 副法线单位矢量 切向单位向量 主法线单位矢量 自然轴系 2 自然轴系：以动点M为原点，切线、主法线、副法线为轴组成的正交坐标系称为自然坐标系。 自然坐标轴的几何性质 密切面 法 面 曲率：曲线切线的转角对弧长的一阶导数的绝对值。 曲率半径：曲率的倒数 3 速度 4 加速度 代入 则 切向加速度 法向加速度 曲线匀速运动 常数 曲线匀变速运动 常数 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M 的轨迹方程。 A C B y O x M x y 已知: 例 题 1 ? 点 的 运 动 ? 例题 A C B y O x M x y 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角φ，即得M点的轨迹方程: 解: 例 题 1 ? 点 的 运 动 ? 例题 例 题 1 ? 点 的 运 动 ? 例题 演 示 轨 迹 例 题 1 ? 点 的 运 动 ? 例题 思考题：M点的轨迹是什么曲线 ？ 例 题 1 ? 点 的 运 动 ? 例题 轨 迹 演 示 x y O A C B l 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且lr，角?=ωt，其中ω是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 例 题 2 ? 点 的 运 动 ? 例题 考虑滑块 B 在任意位置，由几何关系得滑块 B 的坐标 将φ=ωt 代入上式得 *令λ= r/l，将上式的根式展开，有 解: 例 题 2 ? 点 的 运 动 ? 例题 略去λ4以及更高阶项，并利用关系 滑块B的速度和加速度为 例 题 2 ? 点 的 运 动 ? 例题 则 可表示为 如图凸轮绕O轴匀角速转动，使杆AB上升。欲使杆AB匀速上升，凸轮上的CD段轮廓线应是什么曲线？ B D A C R φ ρ 例 题 3 ? 点 的 运 动 ? 例题 以凸轮为参考系，取极坐标研究杆上A点的运动。 根据题意有 设C点为动点A在t=0时的初始位置，于是得以极坐标表示的A点相对于凸轮的运动方程 消去时间 t，得A点在凸轮上的轨迹方程 上式为阿基米得螺旋线。 B D A C R φ ρ 解： 例 题 3 ? 点 的 运 动 ? 例题 飞机在铅直面内从位置M0处以s