实验一PID算法实验报告.docVIP

实验一 数字PID算法实验 1. 实验目的 （1）理解数字PID算法的基本原理。 （2）掌握数字PID算法的设计过程。 2. 实验仪器 （1） MATLAB 6.5软件 一套 （2） 个人PC机 一台 3. 实验原理 在实际工业控制中，大多数被控对象通常有储能元件存在，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性；另外，在能量和信息的传输过程中，由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后，往往会导致系统的响应变差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常在系统中引入偏差的比例调节，以保证系统的快速性；引入偏差的积分调节以提高控制精度；引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响，这就形成了按偏差PID调节的系统，该控制系统如图1所示： 图1 模拟PID控制系统 模拟PID控制器的微分方程为 ：比例系数 ：积分时间常数 ：微分时间常数 将（1）式取拉氏变换： 整理后得PID控制器传递函数为 其中 为积分系数 为微分系数 当采样周期T足够小时，令 整理后得， 位置式算法 其中 -------积分系数 --------微分系数 离散PID控制系统如图2所示： 图2 离散PID控制系统 已知被控对象传递函数 ；采样周期为0.5S，借助MATLA