理论力学19.附录A(分析运动学).pptVIP

* * 理论力学 1 §12-3　刚体系的约束与自由度 点的运动可分解为沿坐标轴（x，y，z）的3个移动。因此一个自由质点有3个自由度。 刚体由任意两点间距离始终保持不变的无数个质点组成，既有形状又有几何尺寸。 刚体的运动可分解为沿坐标轴（x，y，z）的3个移动和绕坐标轴（x，y，z）的3个转动。因此一个自由刚体有6个自由度（三个移动，三个转动）。 被限制在xoy平面上运动的刚体，有约束方程 （s＝3）。确定刚体位置有三个独立参数（ ) 由此一个作平面运动的刚体有3个自由度。即 k＝6n－s＝6×1－3＝3。 刚体系的自由度可以按下式计算 k＝6n－s（空间运动） k＝3n－s（平面运动） 平面运动的刚体系中，各类约束的约束方程个数为： 1.固定铰支座、中间铰 限制刚体的两个移动 s＝2 2.滑块： 限制一个移动和一个转动 s＝2 3.点接触： 限制一个移动 s＝1 4.固定端： 限制两个移动和一个转动 s＝3 由刚体系的自由度k判定静定结构、超静定结构、机构。 k0超静定结构、k＝0静定结构、k0机构。 k＝20机构 k=0 静定结构 k0 超静定结构 在对机构进行运动学分析时，一般