线性时滞系统的鲁棒性的研究.pdfVIP

‘中置控制会议论文集)，149．152 1998年9月16—22日，浙江宁渡 线性时滞系统的鲁棒性研究 姜偕富 费树岷 冯纯伯 0096) f东南犬学自动化研究所21 摘要：本文基于Riccati方程万法，采用带时滞的状态反馈控制阵，研究了线性时滞控制 系统的H∞qY*,J问题给出其可解的充分争件。 ccatj万程、渐近稳定、带时滞状态反馈 关键词：时滞系统、Ri 一、引言 在许多实际系统中，由于测量的不灵敏性、元件的老化、机械传输等原因，系统中出现时 滞现象极为普遍文献：1][4j给出了时滞系统的，，”状态反馈控制，这种方法只要求解一个 代数Riccati方程，就可以得圭《闭环传递函数圩。。范数小于给定界y的状态反馈控制阵，然 而，其控制阵不影响时滞对系统的作用，它对于滞后影响较小的系统尤为有效，但对于滞 后影响较大的系统来说，就显得无能为力为了解决实际问题中可能出现的这种问题，本文 在状态反馈控制中也加入了时滞的fJ-N，这样可以缓解系统中时滞的影响，并通过数字仿 真实例来说明该设计方法的有效性 二、问题的描述 考虑如F单时滞线性系统： f量(，)=Ax(t)+AI工(卜f)+占jⅥ“)+占：u(t)… … 。：(，)=Ciz(，)+D1“(，) 为系统受控输出向量，A、A。、B．、皿、C，、D，为具有适当维数的矩阵，f为时滞常数． 本文研究的问题是：如伺设计一个带时滞的状态反馈控制： “(，)=Ez(f)+F2x(t—f) (2) 使得闭环系统内部是稳定的，曼陌珂从Ⅵ，到z的传递函数 的Ⅳ”范数满足 』G，(s忆≤y (4) 其中y为某给定常数． }本文得到国家攀学计划和国家自然科学基台瓷助 三、主要结果 引理1[：3]对于任意适当维数矩阵x，1r．有 X7r+yrx s耐7x十土yrY，v口0． (5) 定理1对于系统(1)采用状态反馈控制(2)，若存在正数a0，矩阵E以及正定矩阵P满足下 列代数Riccati方程： (√-2D17C1)7P+e(A～282DtrCj) (6) +研_2岛岛7+孝(一+B2F：)(Al+岛如j7十击目岛7+2820t7毋岛7]， 7 +2 cjcj+2(DfD7(Di五，十峨=一Q 其中Q为正定矩阵，则 I)0吒，(s)ll。≤， 2)闭环系统内部是渐近稳定的．并且当(6)成立时，f可取为f=一毋7P。 证酮：i)根据引理1．如果取曩一最7P，则有： ∽柚：Fo 一’ ’。 a v‘ r7、 rp+p叫+M)+吉跗『+垦删4峨∥“砉％吖P(7) 根据(7)有： (G+0．f+B‘P4)7(q+Df+DIF,．e1)