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2008级现代控制理论试题答案及评分标准B
系：自动化 专业：自动化、测控 2006级 2009-2010学年下学期
考试科目： 现代控制理论 学生姓名： 学号：
一、已知系统的微分方程如下，写出其状态空间表达式 （10分）
评分标准：
微分方程进行拉氏变换。（5分）
写出状态空间表达式。（5分）
二、已知系统传递函数，求出系统的约旦标准型的实现 （10分）
评分标准：
(1)把原传递函数展开成部分分式形式（9分）
注：分子或者分母的数字算错一个扣1分，全对给9分。
(2)直接写出其并联型对角阵实现形式(6分)：
注：A阵元素必须和C阵元素一一对应，错一组扣1分；B阵元素错一个扣1分，扣完为止。
三、求下列状态空间表达式的解： （20分）
初始状态，输入是单位阶跃响应是单位阶跃函数。
评分标准：
先求解(10分)
此题解法非常多，请阅卷老师酌情给分。
求特征值
解得 （2分）
求的变换阵
（4分）
（4分）
结论：
计算，把 和 代入下列公式(10分)
四、实际被控系统通常是连续时间系统，但计算机控制却是一种基于离散模型的控制，因此需要对连续时间系统做离散化。那么请问
（20分）
一个能控能观的连续时间系统，其离散化后的状态空间模型是否仍然保持能控能观性？
以如下线性定常系统为例：
显然它是状态完全能控且能观测的。并已知此系统的状态转移矩阵为
确定使相应的离散化系统能控且能观测的采样周期的范围。并由此说明你所给出（1）的观点的理由。
评分标准：
（1）不一定。（4分）
（2）由P83公式（2.74~2.76）有
（4分）
要使系统状态能控，则能控判别阵的行列式非零，即：
（4分）
要使系统状态能观测，则能观测判别阵的行列式非零，即：
（4分）
联立上2式可知，要使离散化后系统能控且能观测，必须满足：
（2分）
显然，离散化后系统并不能保证任何位置都能控且能观测。（2分）
五、已知系统状态方程： （20分）
试用李亚普诺夫第二法分析系统平衡点的稳定性。
评分标准：
令，可得平衡点为，即原点。 （5分）
设，。由李亚普诺夫方程，可得：
（5分）
由于，上式展开可得：
解得、、，即有。 （5分）
根据希尔维斯特判据知：
，，故为正定阵，因而系统的平衡点是大范围渐近稳定的。 （5分）
六、已知受控系统传递函数为 ，请设计状态反馈阵，使得闭环极点位于为： ， ， 。 （20分）
解：（1）（5分）写出系统的状态空间表达式的控制器规范型：
，
；
（2）（5分）求出加入状态反馈阵后闭环特征多项式：
（3）（5分）确定希望的闭环特征多项式为：
（4）（5分）计算其状态反馈阵：
令 ，就可得到：
5
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