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摄像机标定圆心亚像素自动定位算法的研究 季成年王仲陈明舟 天津大学精密测试技术与仪嚣田家重点实验室 摘要：摄像机的标定是计算机视觉领域中的重要任务。而在标定过程中，对感兴趣的特征(1mml心) 需要获得很高的定位精度。本文提出了一种全自动的圆心亚像素自动定位算法。不需簧人机交互。实 验证明．该算法简单易行，能够保证圆心的高精度自动定位。 关键词：摄像机标定亚像素图像处理边缘提取 Ⅺ on ResearchAutomatic forCenterofCircleLocation AIgotithm inCameraCaI．bration Ji Chan chongnianWangzhong mingzhou Abstract：Cameracalibrationisan taskincomputervisionfields important Andhighlocation of relatedfeaturesis neededincameracalibrationThis an accuracy always paperpresents automaticmethodforcenterofcirclelocationwithouthuman show interaction．Experiments thatthis obtainhigh algorit}I哪caTl accuracyauto=atica]ly Kaywords：Cameracalibration，sub—pixel，imagedetection． processing，edge 1前 言 摄像机的标定是视觉检测系统的重要组成部分，是确定整个系统测量模型参数的过 程。通过摄像机摄取图像，获得的只是在像面上的被测物体的二维信息．只有确定了摄 像机的具体参数。才能对被测物体所成像傲定量的分析。从而检测出物体的三维信息。 可见，摄像机标定对整个检测系统的测量精度起着决定性的作用。而在标定过程中，高 精度获取标定靶标的有效特征则是其中的一个关键。 在主动光栅投影双目视觉传感器的标定部分．我们采用了如图(1)所示的圆阵列平 面靶标，靶标面上均匀分布圆形孔，由于靶标是用光刻的方法获得。精度很高，因而其 圆孔的圆度误差及分布误差可以忽略不计。其 中，圆孔中心距精确已知，而圆孔的圆心将作为 标定模型中的空间标定特征点。因此，研究如何 快速、精确的提取靶标中圆心的图像坐标是个关 键任务。为此．我们提出了亚像素圆心自动定位 算法，来实现靶标圆心坐标的智能定位，实验结 果表明，圆心定位的重复性精度优于0．05像素， 为获得高精度的标定结果提供了保障。算法包括 两个方面，一是单个圆圆心坐标的高精度提取， 二是自动搜索获得靶标上所有圆。以下分别就这 图(1爝定靶标 两个方面的实现过程作具体阐述。 2亚像素圆心提取算法 在标定过程中，标定靶上的圆孔大小相同且尺寸已知，经透视变换以后，虽然出现 了畸变，但是它们的大致形状应该是相同的，都成椭圆形，而其他的边缘(如靶标本身 边缘等)成像形状和圆孔相差很大。以其中某个圆孔区域作为研究对象，可知圆孔边缘 处的灰度变化非常陡峭，同时，由于圆孔区域的灰度分布关于圆心对称分布，所以，因 域值取定的小范围变化引起的边缘径向偏差并不会影响圆孔孔心的定位精度。据此，我 们提出了一种简单易行且精度较高的亚像素圆心提取算法，先根据图像提取边缘，