安徽职业技术学院二队技术报告.doc

摘 要 本文介绍了安徽职业技术学院二队队员们在准备第五届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：16 的仿真电动越野四轮驱动车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以激光管作为循迹传感器，采用红外传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是以MC9S12XS128单片机收集激光管传感器和红外传感器返回来的赛道信息，通过软件判断其有效性，以激光管传感器采集的赛道信息，结合控制算法控制舵机转向，单片机再综合赛道信息以当前速度信息，利用PID算法控制速度变化。 经实际场地测试，本车模系统可以较好的适应大“S”弯，小“S”弯，“十”字交叉大回环等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。 关键词：智能车，MC9S12XS128单片机，激光传感器，红外传感器，编码器，控制算法 第一章 系统整体设计 1.1系统设计方案概述 本队车模系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制单元，由车身前面的下排红外传感器和固定在车身上方的激光传感器进行路径信号的采集，由与电机齿轮差动耦合的光电编码器进行速度的采集，并将采集到的模拟电压、TTL电平以及脉冲送至MCU，经MCU处理后，分别控制转向舵机、直流电机，完成智能车的调速，转向以及对特殊标志的识别动作。我们的赛车是采用双排传感器的控制方案，下面一排红外传感器起检测起始线，并与上面一排激光传感器配合，为上面激光传感器起辅助作用，这样增加了信号检测的精确度；上面一排激光主要是为了增大前瞻，使舵机可以超前反应，其次还检测小车是否跑出赛道。 1.2智能小车设计结构图 图2.1 设计结构图 1.3系统总体结构图 图2.2 系统总体结构图 1.3.1 电源模块 电源模块包括三路5V输出，一路供给单片机，另两路分别供给路径检测和速度检测；一路6V输出，供给舵机；电机直接与电车相连。 1.3.2 MC9S12XS128 单片机为大赛组委会指定的单片机，其以CPU12内核，内部Flash高至128KB，拥有2组各8路10位A/D、16路I/O口，有功能强大的8位PWM输出共8路，以及8路16位增强型定时器（ECT），完全满足小车系统的设计。 1.3.3 速度检测 采用光电编码器直接耦合差动齿轮，精准测得电机转速 1.3.4 路径检测 利用红外传感器检测标志位，利用激光传感器模块检测远方赛道轨迹，即可实现较远的探测距离，也不会丢失各种可识别的赛道标志。 1.3.5 舵机 控制车模的转向。 1.3.6 直流电机及其驱动 直流电机由MC33886驱动实现加减速。 1.4 影响系统性能的关键因素 1.4.1 舵机的转动延时 造成车速提高时出现的转弯不及时等原因中，很大一部分由舵机的转动延时引起，而如何协调舵机延时与车速的控制则显得至关重要。 1.4.2 传感器检测精度 传感器的检测精度一方面会引起赛道标志的识别，另一方面会影响弯道和直道的检测。精度越高，赛道标志的识别就越精确，弯道会提前检测，直道时能够精准卡住黑线。 1.4.3 传感器的前瞻距离 前瞻距离越大，越能提早检测到弯道，提前转弯，解决了舵机的延迟作用，但是太远的前瞻亦会引起赛道的错误识别，导致走错赛道等等问题。 1.4.4 电机调速的快慢 赛车入弯时能否及时减到合适的速度，而赛车出弯时能否及时加到合适的速度，这就在某种程度上受电机驱动电路的限制。驱动的导通阻抗越低，则导通电流越大，驱动能力就越强。 第二章 机械系统设计 任何一个具有智能化的工程或项目都是由软件和硬件组成。软件是灵魂，硬件是躯体，而软硬件都是在机械结构的基础上来执行和实现的。在赛车制作中，除了算法的优化，硬件的稳定，车的机械结构也占举足轻重的作用。赛车的机械性能对小车行驶性能有很大的影响，机械结构的调整是一个需要通盘考虑的问题。安装时需要考虑的要点是： （1）满足组委会规定的赛车的尺寸要求 （2）安装的可靠稳定性及轻便简易性 （3）传感器探测距离的能力 （4）车体各部分重量的分配。使重心尽量靠近驱动轮 在车模的安装与结构改造过程中，通过不断的调 试摸索后，我们对小车的机械结构进行了改进，提高了小车的过弯性能和行驶的稳定性。下面分别进行介绍 2.1 机械机构的安装 今年光电组和摄像头组使用的车模是电动越野四轮驱动仿真车模(B型车模)，其结构复杂，车模可调的参数与以前的A型车模相比，可调性增加了，难度也增加了，对我们第一次制作智能车来说是一